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基于PC104和CAN总线的自动操舵仪研究的中期报告
自动操舵仪是现代航海自动化技术的重要组成部分，能够提高船舶的安全性和航行效率。本研究基于PC104嵌入式系统和CAN总线技术，旨在设计并实现一种高可靠性、高稳定性的自动操舵仪。本报告主要介绍了研究的中期进展和成果。
一、研究背景
船舶自动操舵系统是一种具有重要意义的航海自动化技术，能够提高航行效率和安全性。目前，市场上的船舶自动操舵系统多数采用单片机或DSP技术，由于其计算能力和稳定性有限，存在一定的可靠性问题。为了提高船舶自动操舵系统的可靠性和稳定性，本研究选择了PC104嵌入式系统和CAN总线技术作为研究基础。
二、研究内容
本研究首先对船舶自动操舵系统进行了研究和分析，确定了系统的功能需求和性能指标。随后，根据需求和指标，设计了基于PC104嵌入式系统和CAN总线技术的自动操舵仪硬件框架和软件架构，并完成了系统的实现和调试。具体内容如下：
1、系统需求分析
根据船舶自动操舵系统的功能和性能需求，本研究确定了自动操舵仪需要实现的功能和参数要求。主要包括：自主控制方向舵、根据船舶姿态信息进行控制、支持多种控制模式、能够适应不同船型和船速的航行状态、具有高可靠性和稳定性等。
2、系统设计
本研究采用了基于PC104嵌入式系统和CAN总线技术的自动操舵仪设计方案。硬件框架包括PC104主板、船载姿态传感器、舵机及其控制电路、CAN总线转换器等组成。软件架构包括传感器数据采集、数据处理与控制算法设计、CAN总线数据通信和控制等模块。
3、系统实现和调试
在完成硬件和软件设计后，本研究进行了自动操舵仪的实现和调试。通过实验验证和测试，证明了系统的可行性和稳定性。系统能够实现多种控制模式，快速响应船舶姿态变化，实现了系统性能指标的要求。
三、研究成果
本研究设计并实现了基于PC104嵌入式系统和CAN总线技术的自动操舵仪，实现了自主控制方向舵、根据船舶姿态信息进行控制、支持多种控制模式、适应不同船型和船速的航行状态、具有高可靠性和稳定性等功能。通过实验验证和测试，证明了系统的可行性和稳定性。本研究的成果对于提高船舶自动化技术的发展和应用具有重要意义。
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