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二阶弹簧—阻尼系统

PID控制器设计及其参数整定

班级：自动化12-1班_

姓名：________

学号：_________

指导老师：______

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目录

前言………1

一、MATLAB产生的历史背景………1

二、MATLAB的语言特点……………2

三、Matlab的典型应用……………3

第一章、比例控制系统…………………4

第二章、积分控制系统…………………4

第三章、比例积分系统…………………5

第四章、比例积分微分系统……………5

第五章、原理的应用仿真………………7

第六章、仿真的结果……8

第七章、结果分析……12

第八章、结论…………12

心得体会………………14

参考文献………………15

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前言

PID控制器结构简单，其概念容易理解，算法易于实现，且具有一定的鲁棒

性，因此，在过程控制领域中仍被广泛使用，除非在特殊情况下证明它不能满足

既定的性能要求。对于单输入单输出的系统，尤其是阶跃响应单调变化的低阶对

象，已有大量的PID整定方法及其比较研究。当对象的阶跃响应具有欠阻尼特性

时，如果仍近似为惯性对象，被忽略的振荡特性有可能引起控制品质的恶化。现

有的一些针对二阶欠阻尼对象的PID整定方法，例如极点配置方法,幅值相位裕量

方法等，尽管在各自的假设前提下取得了较好的控制效果，但并非适用于所有的

二阶欠阻尼对象，其性能鲁棒性问题也有待讨论。

本文通过使用MATLAB对二阶弹簧—阻尼系统的控制器（分别使用P、PI、

PID控制器）设计及其参数整定，定量分析比例系数、积分时间与微分时间对系

统性能的影响。同时，掌握MATLAB语言的基本知识进行控制系统仿真和辅助设

计，学会运用SIMULINK对系统进行仿真，掌握PID控制器参数的设计。

一、MATLAB产生的历史背景

在20世纪70年代中期，CleveMoler博士和其同事在美国国家科学基金的

资助下开发了调用EISPACK和LINPACK的FORTRAN子程序库。EISPACK是特征值

求解的FORTRAN程序库，LINPACK是解线性方程的程序库。在当时，这两个程序

库代表矩阵运算的最高水平。

到20世纪70年代后期，身为美国NewMexico大学计算机系系主任的Cleve

Moler，在给学生讲授线性代数课程时，想教学生使用EISPACK和LINPACK程序

库，但他发现学生用FORTRAN编写接口程序很费时间，于是他开始自己动手，利

用业余时间为学生编写EISPACK和LINPACK的接口程序。CleveMoler给这个接

口程序取名为MATLAB，该名为矩阵（matrix）和实验室（laboratory）两个英

文单词的前三个字母的组合。在以后的数年里，MATLAB在多所大学里作为教学

辅助软件使用，并作为面向大众的免费软件广为流传。

1983年春天，CleveMoler到Stanford大学讲学，MATLAB深深地吸引了工

程师JohnLittle。JohnLittle敏锐地觉察到MATLAB在工程领域的广阔前景。

同年，