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超声波测距无线传输系统

摘要：

本系统以两片MSP430作为控制核心，通过RF905进行主从机之间的无线

收发通道。主机实时探测障碍物距离和探头在寻找障碍物过程中偏转的角度，并

把所计算的最终结果通过无线收发发送给从机，从机驱动液晶实时显示障碍物距

离和角度。

关键词：MSP430超声波测距无线收发

目录

一、方案论证与选择2

1.1、40kHz超声载波的产生1

1.2、测量方法的选择与论证2

1.3、接收方法的选择与论证2

1.4、电机的选择2

二、系统组成的最终方案3

三、主要单元电路的设计3

3.1、40kHZ方波生成电路3

3.2、超声波发射驱动电路4

3.3、超声波接受电路4

四、系统的软件设计5

五、测试数据与分析6

5.1、使用仪器与型号6

5.2、测试方法错误!未定义书签。

5.3、测量数据6

5.4、误差分析7

5.5、结论7

六、总结7

七、参考文献7

一、方案论证与选择

1.1、40kHz超声载波的产生

方案一：采用555定时器产生。利用555多谐振荡器产生40kHz方波简单

可行，控制方便且成本低。

方案二：由单片机产生。此方案系统规模小，硬件电路简单，但需要的定时

器数目多，且产生的方波信号有很大误差。

方案三：用DDS直接数字频率合成技术产生。此方案的输出波形稳定，精度

高，并且可以根据实际电路的选频特性输出频率可精确调节的波形，测量围大。

但电路过于复杂，系统太大，成本较高。

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方案四：由FPGA产生。此方案通过对FPGA进行编程，构造分频器电路对

4MHz有源晶振频率进行分频，输出的40KHz方波波形稳定，且易于控制。

经过比较我们采用方案一。

1.2、测量方法的选择与论证

方案一：幅值检测法。在发射功率一定的情况下，回射波幅值随测量距离的

增大而衰减，而回射波幅值的大小将直接影响测量的精度。因此该方案只适合粗

略测量，精度达不到题目中的要求。

方案二：度越时间检测法。度越时间即超声波从发射器发出到接收器接收的

时间，度越时间与超声波在气体中传播速度相乘即得声波传播的距离。此法不用

考虑反射信号的大小，只检测反射信号的有无，这一方案将使硬件电路得到大大

简化。

综上所述，我们采用方案二。

1.3、接收方法的选择与论证

方案一：使用CX20106集成芯片接收。CX20106由前置放大器、限幅放大器、

带通滤波器、检波器、积分器与整形电路构成。所以操作简单方便，但也因为是

集成芯片所以一旦产生杂波干扰就很难彻底消除，而且放大倍数也存在局限。

方案二：使用分离电路。应用分离电路可以灵活的根据需要设置放大倍数，

制作的有源滤波器也能有效的消除杂波干扰。

综上所述，我们采取方案二。

1.4、电机的选择

方案一：使用步进电机，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的

开环控制元件。给电机加一个脉冲信号，电机就转过一个步距角，具有较强的快

速启停能力。其控制特性如图所示。θ=ck,其中θ为步进电机的角位移量,k为

脉冲数,c为常数。这一线性关系的存在，使得步进电机只有周期性的误差而无

累积误差，这一特性是整个系统方案的基础。我们采用的是四相八拍步进电机。

方案二：使用舵机。舵机为随动系统，当其未转到目标位置时，将全速向目

标位置转动，当其达到目标位置时，将自动保持该位置。舵机输出扭矩较大，运

动时可以外接较大的转动负载，而且抗抖动性很好，电位器的线性较高，达到极

限位置是也不会偏离目标。舵机的控制信号是PWM信，改变舵机的位置。通过控

制PWM信号的占空比，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压

比较以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动