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本发明提供一种巡检机器人全局路径规划方法、系统、设备及介质，使灰狼个体在全局最优解附近产生，那么种群中的所有灰狼个体在本次迭代中都会快速收敛。因此本文利用透镜成像反向学习策略，其主要思想是首先随机生成灰狼种群，根据灰狼种群生成动态反向种群，通过适应度函数计算两个种群中灰狼个体的适应度值，选择两个种群中适应度较好的一部分个体作为初始化种群，提升灰狼优化算法的收敛速度，采用自适应调整策略以及精英个体重选策略，增加收敛精度并避免算法在迭代后期陷入局部最优，进而得到全局路径规划结果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117556863A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311308152.3
(22)申请日2023.10.10
(71)申请人西安建筑科大工程技术有限公司
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