ROS串口通信简析（一）——串口发送.pdfVIP

RROOSS串串⼝⼝通通信信简简析析（（⼀⼀））————串串⼝⼝发发送送

消消息息机机制制

⼀⼀、、背背景景

ROS节点程序运⾏过程中需获取机器⼈的传感器信息和发送控制指令，因此不可避免与机器⼈进⾏通信，常见的通讯⽅式有串⼝、CAN和⽹

⼝等，其中串⼝最为普遍。

ROS通过⾃带的serial包连接串⼝设备，进⾏串⼝通信，需提前安装serial包：

sudoapt-getinstallros-melodic-serial

串⼝通信根据数据传输⽅向可以分为串⼝发送和串⼝接收。

⼆⼆、、串串⼝⼝发发送送

22..11发发送送机机制制

通过串⼝发送数据时，需明确发送机制，常见的发送机制有：

定时发送（固定频率发送）

触发条件发送（⾮固定频率发送）

定时发送是通过设定定时器，以固定频率发送数据包；

触发条件发送是通过条件判断语句，判断某个标志位或某个事件发⽣后，再发送数据包，特点是频率不固定。

22..22定定时时发发送送步步骤骤

发送数据分为两个步骤：

步骤1：获取发送数据

发送数据通常是由其它节点通过Topic发布，串⼝发送节点订阅该Topic，将发送数据填⼊到串⼝通讯协议的buffer中。

步骤2：通过serial定时传输协议buffer

根据定时器频率设置，调⽤回调函数，在该回调函数中利⽤serial传输buffer协议

由此可知buffer数据结构需可同时被这两个步骤访问，buffer需为全局变量。

22..22..11步步骤骤11：：获获取取发发送送数数据据

⾸先根据通信协议定义buffer中的帧头、帧尾等固定内容，然后接收别的Topic，获取待发送数据，把获取的数据填⼊到协议的数据段，最后根据

数据段计算校验码。

1订阅发送数据的Topic

serial_sub=nh.subscribe(/joy,10,ecodeFrame::serial_sub_callback,this);

2根据Topic填⼊数据段和校验

#includestdint.h//int8_tint16_tint32_t

#includestring.h//memset()

#includeserial/serial.h//ros串⼝

voidecodeFrame::serial_sub_callback(constsensor_msgs::Joy::ConstPtrmsg)

{

//uint8_ts_buffer[7];//s_buffer必须为全局变量

//memset(s_buffer,0,sizeof(s_buffer));//内存空间初始化为0,

//帧头

s_buffer[0]=0xa5;

s_buffer[1]=0x55;

s_buffer[2]=0x5a;

floatleft1=msg-axes[3];

floatright1=msg-axes[3];

floatleft2=-msg-axes[2];

floatright2=msg-axes[2];

floatleft=left1+left2;

floatright=right1+right2;

s_buffer[3]=uint8_t(left);

s_buffer[4]=uint8_t(right);

s_buffer[6]=0xff;//帧尾

intsum_check=s_buffer[3]+s_buffer[4]+s_buffer[6];//求和校验

s_buffer[5]=uint8_t(sum_check);

//s_buffer[5]=char(sum_check);//强制转换char与uint8_t

}

22..22..22步步骤骤22：：通通过过serial定定时时传传输输协协议议bbuuffff