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搬运机械手设计论文-开题报告

毕业设计(论文)开题报告

题目：曲轴自动搬运上线机械手设计

学院：机械工程学院

专业：机械设计制造及其自动化0605

学生姓名：学号：

指导老师：

2010年3月25日

开题报告填写要求

1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）

答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告

应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前

期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效。

2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按此电

子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打

印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意

见。

3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或

打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考

文献应不少于10篇（不包括辞典、手册），其中至少应包

括1篇外文资料；对于重要的参考文献应附原件复印件，

作为附件装订在开题报告的最后。

4．统一用A4纸，并装订单独成册，随《毕业设计（论

文）说明书》等资料装入文件袋中。

毕业设计（论文）开题报告

1．文献综述：结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献

资料，每人撰写2500字以上的文献综述，文后应列出所查阅的文献

资料。

文献综述

1机械手概述

用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，

按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中

应用的机械手被称为工业机械手。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生

产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——

机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技

术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工

业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造

和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准

确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替

人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工

件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工

人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高

压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有



较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视3。

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，

可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够

独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称

通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变

[7]

换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

2机械手的发展史

现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适

应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是

示教型的。

1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型

机械手。商名为Unimate(即万能