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机械工程控制基础第六章
第一节控制系统稳定性的基本概念
第一节控制系统稳定性的基本概念
跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通
跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通
1940年7月1日。只要有风，这座大桥就会
年月日。只要有风，这座大桥就会
194071
晃动。
晃动。
2
1940年11月7日，在一
年月日，在一
1940117
阵每小时42英里的“和
阵每小时英里的和
42“
风”吹拂下坍塌了。
风吹拂下坍塌了。
”
彩色图为1949年重建
彩色图为1949年重建
的塔科马。
的塔科马。
3
一．稳定性概念
一．稳定性概念
Ø曲线1：系统经过衰
Ø曲线1：系统经过衰
减振荡后趋于稳定
减振荡后趋于稳定
Ø曲线2：系统达到一
Ø曲线2：系统达到一
定的峰值后趋于稳定
定的峰值后趋于稳定
控制系统的稳定性：
控制系统的稳定性：
①系统在给定信号作用下，输出应能达到新
①系统在给定信号作用下，输出应能达到新
的平衡状态；
的平衡状态；
②在扰动去掉之后，系统的输出能以足够的
②在扰动去掉之后，系统的输出能以足够的
精度恢复到原来的平衡状态。
精度恢复到原来的平衡状态。
4
1－等幅振荡
1－等幅振荡
2－发散振荡
2－发散振荡
若系统承受的外界扰动终止作用后，系统输出不
若系统承受的外界扰动终止作用后，系统输出不
能再恢复原先的平衡状态位置，或发生不衰减的
能再恢复原先的平衡状态位置，或发生不衰减的
持续振荡，这样的系统就是不稳定的。
持续振荡，这样的系统就是不稳定的。
控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，
控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，
而与输入信号的形式无关。
而与输入信号的形式无关。
5
系统的稳定性：系统存在干扰，干扰信号为脉
系统的稳定性：系统存在干扰，干扰信号为脉
冲信号。
冲信号。
Ø系统1：衰减振荡，系统稳定；
Ø
系统：衰减振荡，系统稳定；
1
Ø系统2：等幅振荡，系统处于临界状态；
Ø
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