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实验二控制系统的根轨迹

1．实验目的

1)掌握MATLAB软件绘制根轨迹的方法。

2)分析参数变化对根轨迹的影响。

3)利用根轨迹法对控制系统性能进行分析。

2．实验仪器

1)PC机一台

2)MATLAB软件

3．实验原理

(1)根轨迹的概念

经典控制理论中，为了避开直接求解高阶特征方程式根时遇到的困难，提出了一种图解求根的方法，即根轨迹法。根轨迹是指当系统的某个参数从零变化到无穷时，闭环特征方程的根在复平面上的变化曲线。

常规根轨迹一般取开环增益K作为可变参数，根轨迹上的点应满足根轨迹方程：

其中---开环零点，---开环极点，---根轨迹增益，是一个变化的参数（），,为一常数。系统结构图如下:

图2-1闭环系统结构图

闭环特征根（即根轨迹上的点）应满足

幅值条件：；

相角条件：。

（2）用MATLAB软件绘制根轨迹

MATLAB7.0提供的工具箱给出了一系列关于根轨迹的函数，如表2-1所示。使用这些函数能够很方便地绘制出系统的常规根轨迹和参数根轨迹，还能基于根轨迹对系统性能进行分析。

表2-1根轨迹函数

函数名

函功能描述

pzmap

绘制零极点

rlocfind

计算给定根轨迹增益

rlocus

计算并绘制根轨迹

rltool

根轨迹设计GUI工具

sgrid

绘制连续时间系统根轨迹和零极点图中的阻尼系数和自然频率网格

zgrid

绘制离散时间系统根轨迹和零极点图中的阻尼系数和自然频率网格

①pzmap

调用格式：pzmap(sys);[p,z]=pzmap(sys)

②rlocfind

调用格式：[k,poles]=rlocfind(sys);[k,poles]=rlocfind(sys,p)

③rlocus

调用格式：rlocus(sys);rlocus(sys,k);[r,k]=rlocus(sys);r=rlocus(sys,k)

④rltool

调用格式：rltool(plant);rltool(plant,comp)

⑤sgrid

调用格式：sgrid;sgrid(z,wn)

⑥zgrid

调用格式：zgrid;zgrid(z,wn)

4．实验内容与步骤

系统的开环传递函数：

绘制系统的根轨迹图。

程序：num=[1]；

den=[1320]；

rlocus(num,den)

执行后得到如下图形：

采用上述方法绘制开环传递函数

当a=1,0.5,8,10时系统的根轨迹，记录根轨迹图并分析。

（2）绘制开环传递函数

的闭环根轨迹，并确定根轨迹上任意点处的值及对应的闭环特征根。

num=[15];

den=[1160];

rlocus(num,den)

[k,p]=rlocfind(num,den)

gtext(‘k=0.5’)

执行时先画出了根轨迹，并提示用户在图形窗口中选择根轨迹上的一点，以计算出增益及相应的极点。这时将十字光标放在根轨迹与虚轴的交点处，可得

k=0.5072

p=-3.2271

-0.8921

-0.8808

输入如下语句：

K=10；s1=tf([1010*5],[1560]);

sys=feedback(s1,1);

step(sys)；

impulse(sys)；

可以求出时的单位阶跃响应和冲激响应。

按照上述方法记录时的单位阶跃响应和冲激响应曲线。

★按照上述方法绘制开环传递函数的闭环根轨迹，确定与虚轴交点处的值。

a.

b.。

利用语句:s1=conv([10],[14]);

s2=conv(s1,[140]);den=s2;

（3）一种具有高性能微型机器人的传递函数为：

（a）画出系统的根轨迹图；

（b）求使闭环系统稳定的增益范围。

MATLAB程序：z=[-1,-2,-3];p=[0,0,0,1];k=10;G=zpk(z,p,k);rloc