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摘要
在汽车智能化、网联化的浪潮下，自动泊车技术作为自动驾驶框架中不可或缺的
重要组成部分，是当前国内外科研院所的研究热点。在以往泊车运动规划的研究中，
关注的重点在于如何设计出一条泊车轨迹，而对于规划的轨迹、路径是否可行研究较
少。本文采用考虑运动规划可行性的最优控制方法，在各种约束条件下对标准垂直、
平行以及狭小平行车位规划泊车轨迹。大量仿真结果表明，使用考虑运动规划可行性
的最优控制方法规划的泊车轨迹，具有良好的轨迹可行性以及车位适应性。此外，为
了解决泊车轨迹跟踪控制器适应性不强的问题，利用
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