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第五章现代控制技术

5.1采用状态空间的输出反馈设计法

设线性定常系统被控对象的连续状态方程为

(5.1.1)

式中，x(t)是n维状态向量；u(t)是r维控制向量；y(t)

是m维输出向量；A是n×n维状态矩阵；B是n×r维控

制矩阵；C是n×m维输出矩阵。

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采用状态空间的输出反馈设计法的目的是：利用状态

空间表达式，设计出数字控制器D(z)，使得系统输出

y(t)经过N拍后，跟踪参考输入函数r(t)的瞬变响应时间

为最小。

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5.1.1连续状态方程的离散化

在u(t)的作用下，式（5.1.1）的解为

(5.1.3)

其中，为被控对象的状态转移矩阵；是初

始状态向量。

证明：

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零阶保持器和被控对象构成的广义对象的离散状态方

程为

5.1.6）

矩阵指数的计算

当A的特征值两两相异时

5.1.7）

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5.1.2最少拍无纹波系统的跟踪条件

5.1.8）

5.1.9）

5.1.12）

最少拍数N应取满足式5.1.12）的最小整数。

5.1.3输出反馈设计法的设计步骤

①将连续状态方程进行离散化

②求满足跟踪条件式5.1.8）和5.1.9）的控制序

列{u(k)}的z变换U(z)

假定系统的初始条件x(0)=0，则有

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5.1.17）

若方程5.1.17）有解，并设解为

5.1.18）

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则

（5.1.19）

③求取误差序列{e(k)}的z变换E(z)

（5.1.20）

④求控制器的脉冲传递函数D(z)

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（5.1.21）

[例5.1]设二阶单输入单输出系统，其状态方程为

其中，

采样周期T=1秒，试设计最少拍无纹波控制器D(z)。

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解：由得A的特征根为