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本发明公开了一种空地两用机器人双模态自主探索方法及装置，该方法先根据环境生成与聚合当前探索边界，对探索边界体素进行聚类并对边界聚类分别进行空中模式和地面模式视点采样，利用双模态蒙特卡洛树搜索技术对空地两用机器人运动模态进行规划。最后根据指导路径和模态的规划结果生成探索轨迹。基于该方法，空地两用机器人能够在时间和能量受限的情况下完成自主探索，让机器人探索行为在时间最优和能量最优之间取得平衡。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117570987A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311540862.9
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人浙江大学
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