精密减速器专题研究系列一：人形机器人商业化图景远大，引爆精密减速器市场空间.pdfVIP

证券研究报告/行业研究

人形机器人商业化图景远大，引爆精密减速器市场空间

——精密减速器专题研究系列一

投资要点

➢精密减速器应用广泛，行业壁垒包括材料、工艺、结构和组装等

精密减速器包括谐波减速器、RV减速器和行星减速器等。其中谐波减速器和

RV减速器分别适用于小扭矩和大扭矩应用场景，二者互为补充。而行星减速

器结构简单、成本低，与上述二者存在一定应用场景重叠。精密减速器的成

本主要由材料、人工和制造费用组成，系为保证减速器的性能和质量，对材

料要求高，并需要高精度、高稳定性的工艺加工和人工组装。

➢工业机器人是第一大应用领域，行业特性推动减速器国产替代

工业机器人领域主要采用谐波减速器和RV减速器。在工业机器人销量增长

下，已成为第一大应用领域。根据MIR睿工业和《中国工业机器人白皮书》数

据，一套工业机器人约对应3.5台谐波减速器和2台RV减速器，而国外头部企

业的产能难以覆盖全部需求。相比数控机床和半导体设备等领域，工业机器

人的国产化率高，且行业竞争激烈，对成本相对敏感，也为减速器国产替代

创造机遇。2022年绿的谐波和双环传动已分别在国内工业机器人用谐波减速

器和RV减速器领域市占率第二，份额保持稳健增长。

➢人形机器人商业图景远大，单台机器人对减速器需求成倍增加

根据TESLAAIDAY，人形机器人Optimus有40个关节，参考工业机器人，假

设其中要使用14台谐波减速器和4台行星减速器，则我们测算10万套销量下

将增加约11.2亿元谐波减速器和1.6亿元行星减速器市场空间。自2022年首

度提出Opitimus概念来，其在不足两年时间内迭代惊人，目前已能完成单腿

瑜伽等复杂动作，进展超出预期。人形机器人与人工智能密切相关，定义是

取代人工从事部分危险和重复劳动，在人工智能快速发展下商业化图景远大。

而商业化绕不开的降本问题以及对减速器的巨量需求，都为国产精密减速器

厂商切入创造机遇。

➢投资建议

工业机器人行业是精密减速器国产替代的开端，而人形机器人与工业机器人

存在一定共性，国产减速器厂商有望迎来巨大机遇。建议关注：1）谐波减速

器：绿的谐波等；2）RV减速器：双环传动等。

➢风险提示

下游行业景气度不及预期；行业竞争加剧；人形机器人商业化不及预期；被

新型传动技术取代的风险。

。

请阅读最后评级说明和重要声明

目录

一、精密减速器应用广泛，行业壁垒包括材料、工艺、结构和组装等3

二、人形机器人相比工业机器人对减速器需求成倍增加4

三、人形机器人有望延续工业机器人领域的减速器国产化趋势8

四、建议关注10

1.绿的谐波10

2.双环传动11

五、投资建议12

六、风险提示13

图表目录

图1：谐波减速器通过柔轮传动，结构简洁、体积小3

图2：RV减速器结构复杂，通过多级齿轮传动3

图3：谐波减速器通过波发生器带动柔轮传动，核心是使柔轮发生弹性形变4

图4：谐波减速器成本结构（参考绿的谐波2022年年报）4

图5：中大力德通用零部件产品2022年成本构成4

图6：特斯拉Optimus系列机器人迭代历史5

图7：Optimus共有40个驱动关节装置5

图8：2023年中国工业机器人销量预计将超28万套6

图9：中国工业机器人内资销量占比持续提升6

图10：减速器在工业机器人领域应用广泛6

图11：减速器约占工业机器人成本的35%6

图12：中国工业机器人用谐波减速器市场格局8

图13：中国工业机器人用RV减速器市场格局8

图14：纳博特斯克RV减速器产能情况（万台/年）9

图15：2018-2023年前三季度绿的谐波营收情况10

图16：2018-2023年前三季度绿的谐波归母净利润情况10

图17：2018-2023年前三季度双环传动营收情况11

图18：2018-2023年前三季度双环传动归母净利润情况11

表1：RV减速器和谐波减速器是精密减速器主流类型，可匹配用于不同应用场景3

表2：谐波减速器与行星减速器对比5

表3：2023年中国工业机器人用谐波/RV减速器市场空间约为16.0/29.6亿元7

表4：人形机器人蕴含的巨大商业想象力有望大大拓宽精密减速器市场空间7

表5：