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整车控制器(VCU)策略及开发流程

VCU在接收到启动信号后，控制电机运行并完成车辆的

启动过程。

3、行驶模式

在行驶模式下，VCU根据驾驶员的操作意图和车辆实际

状态，控制电机输出转矩和速度，实现车辆的正常行驶。

4、制动模式

在制动模式下，VCU根据制动踏板力度和车辆速度，控

制电机的回收制动和摩擦制动，实现能量回收和车辆制动。

五、VCU的开发流程

VCU的开发流程主要包括需求分析、软硬件设计、仿真

验证、样车试验、批量生产等阶段。其中，仿真验证阶段是

VCU开发的关键环节，通过仿真验证可以发现和解决设计中

的问题，提高VCU的可靠性和稳定性。在样车试验阶段，

VCU需要进行实车测试，验证其在实际工况下的性能和可靠

性。最后，VCU的批量生产需要根据实际需求进行量产，确

保VCU的质量和性能符合要求。

滑行再生和制动再生是通过发电扭矩来实现的。当车速大

于V2时，采取恒定扭矩发电，制动再生扭矩为T2，滑行再

生扭矩为T1.当车速在V1和V2之间时，电机制动再生或滑行

再生发电扭矩会逐渐减小，当车速小于V1时，电机停止发电。

电机发电扭矩取决于当前车速和电机的发电能力，并经过电池

功率限制后输出给电机。

停车模式是指在整车运行过程中，驾驶员正常关闭钥匙，

VCU会控制电机和电池系统下电，并关闭各个附件设备，完

成自下电过程。

整车故障分为1级和2级。1级故障是严重故障，2级故

障是一般故障。故障可能来自于VCU、BMS、空调等终端设

备或者加速踏板器等输入传感设备。当整车系统出现2级故障

时，汽车会进入跛行故障模式，限制系统输出功率。当整车系

统出现1级故障时，整车系统会进入紧急停止工作状态。

充电模式下，插上充电枪后，充电机开始工作，VCU被

触发上电。VCU会监控整车当前状态，检测到充电连接信号

后，启动BMS与充电机进行通信，然后启动充电过程。VCU

会持续监测BMS和充电机的状态信息，如果充电，则仪表控

制器会显示充电灯充电状态。如果充电过程出现故障，VCU

会及时切断BMS继电器，中断充电过程，以防止发生危险事

故。

下电模式是指在钥匙门信号处于OFF挡时，启动下电模

式。VCU会根据电机、空调等高压系统的准许下高压信号来

控制BMS系统断开高压继电器，同时根据电机系统的温度来

确认是否要延时下电。当温度降到一定范围内时，关闭电机冷

却水泵和冷却风扇，关闭电源主继电器，完成下电过程。

整车驱动系统由电机和电机控制系统组成，并通过CAN

总线方式与整车网络通信。VCU通过采集踏板开度信号和挡

位等信号，经过转矩计算，得出最终扭矩信息。扭矩信息通过

CAN总线由VCU发送到MCU，MCU收到相应的控制信号后，

执行对应的动作。根据汽车的运行状况，电机运转模式分为电

动模式和发电模式。电动模式下整车运行在驱动状态，汽车属

于行驶状态；发电模式下整车运行在滑行或制动状态，实现制

动能量的回馈。

VCU是一种实现主要功能的系统，需要同时考虑硬件和

软件两个方面的实现。虽然硬件的缺陷在一定程度上限制了其

修改能力，但是软件的可升级性可以减少软件工作量，并且填

补硬件的不足。因此，软件是核心，硬件是基础，缺一不可。

该VCU的设计思路如下：

1）至少2路以上的CAN总线，建议3路。

2）可靠工作时间长度保证大于车辆使用周期。

3）要求双系统独立并协同工作，在出现一个系统故障时，

另一个系统能够保证整车系统工作。

4）能够开放给驾驶员选择电机、储能系统、外接充能设

备的各类工况选择。

5）拥有外接诊断接口，可以通过外接设备进行在线诊断。

6）多路信号采集和多路功率控制输出。

VCU开发采用“V”模式，包括控制方案设计、离线仿真、

快速控制原型、产品自动代码生成及集成、硬件在环仿真测试

标定等阶段。在离线仿真阶段，需要建立对象数学模型、设计

控制方案，并在Matlab或RTC平台进行仿真分析和测试。在

快速控制原型阶段，需要保留需要下载到dSPACE或Motoron

等快速原型的模块，用硬件接口关系代替原来的逻辑连接，并

配置I/O。在自动代码生成及集成阶段，利用Mat