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- 2024-02-28 发布于四川
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本发明涉及一种矿井无轨车辆的相对位姿估计方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：获取无轨车辆上安装的二维激光雷达扫描到的巷道壁面点云；基于DBSCAN算法对巷道壁面点云进行一次聚类；基于点云旋转的模板区域匹配方式对一次聚类结果进行二次聚类；基于改进的RANSAC算法提取二次聚类结果中被聚为一类的点云中的一条或两条参考直线段；根据一条或两条参考直线段的参数对无轨车辆的相对位姿进行估计。本发明解决了DBSCAN算法将同一壁面稀疏点云聚为异类的问题，还解决了传统RANSAC算法只能提取单条直线，对于路口单
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117611674A
(43)申请公布日2024.02.27
(21)申请号202311706798.7
(22)申请日2023.12.12
(71)申请人太原理工大学
地址030024
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