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自适应变阻抗控制方法和装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2024-02-28 发布于四川
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自适应变阻抗控制方法和装置、电子设备及存储介质.pdf

    本发明实施例提供了一种自适应变阻抗控制方法和装置、电子设备及存储介质。本发明在强化学习的框架下，采用深度确定性策略梯度DDPG算法。DDPG算法包括Actor网络和Critic网络，通过在实际操作中不断学习，DDPG算法使得双机械臂能够调整其动作策略，以最大化累积奖励。在训练阶段，从经验池中随机选择样本，用于训练Actor‑Critic网络，以获取最优的网络结构，通过使用训练好的Actor‑Critic网络，双机械臂能够基于当前状态数据集做出最优的动作选择，以适应不确定环境并实现对目

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117601120A

    (43)申请公布日2024.02.27

    (21)申请号202311543853.5

    (22)申请日2023.11.17

    (71)申请人五邑大学

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