05ABB工业机器人离线编程与虚拟仿真-项目五公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

ABB工业机器人离线编程与虚拟仿真xxxxxxx主编：xxxxx项目五工业机器人搬运离线仿真知识目标◆了解工业机器人搬运工作站的组成◆熟悉搬运机器人的类型和特点◆掌握Smart组件的基本概念、创建方法◆掌握创建工作站I/O信号的基本方法◆掌握设定工作站逻辑的基本原理学习目标技能目标◆能够正确应用、调试Smart子组件。◆能够创建机器人搬运离线程序。◆能够进行工作站逻辑设定。◆能够对搬运工作站系统进行仿真调试。项目五工业机器人搬运离线仿真任务一创建机器人搬运仿真工作站任务二创建工作站Smart组件任务三机器人搬运程序创建与仿真调试项目总结任务一创建机器人搬运仿真工作站任务描述在本次任务中，以轮毂搬运为例创建工业机器人搬运仿真工作站。仿真工作站利用ABB工业机器人将产品从输送带末端搬到栈板上，并按次序合理放置。任务一创建机器人搬运仿真工作站知识学习1.机器人搬运工作站的组成搬运作业就是将工件从一个加工位置移动到另一个加工位置的过程。若采用工业机器人来完成搬运作业，则整个搬运系统称为工业机器人搬运工作站。通常来说，一个完整的工业机器人搬运工作站由以下几部分构成。（1）一台或多台工业机器人，包括机器人本体和机器人控制系统。（2）用于拾取工件的机器人末端执行器，如手爪、吸盘夹具。（3）工作站周边设备，如传送工件的输送装置、存放工件的料仓等。（4）周边设备的控制系统，如PLC控制柜。（5）用于安全防护的安全围栏及安全门等。ABB工业机器人进行搬运作业的典型应用如图5-1所示。任务一创建机器人搬运仿真工作站知识学习1.机器人搬运工作站的组成图5-1机器人搬运工作站任务一创建机器人搬运仿真工作站知识学习2.搬运机器人a）SCARA机器人b）关节型机器人c）并联机器人d）直角坐标机器人图5-2搬运机器人任务一创建机器人搬运仿真工作站知识学习2.搬运机器人（1）SCARA机器人SCARA是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂，如图5-2（a）所示。SCARA机器人一般有四个关节轴，即三个旋转轴和一个上下移动的关节轴。其中，三个旋转关节的轴线相互平行，在平面内进行定位和定向；另一个关节是移动关节，用于完成垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。任务一创建机器人搬运仿真工作站知识学习2.搬运机器人（2）关节型机器人关节型机器人是现今的主流工业机器人类型，一般由四个或六个旋转关节轴构成，如图5-2（b）所示。现在市场上各大厂家推出的工业机器人产品绝大多数都是这种类型，因为关节型机器人的作业范围大、动作灵活，故而应用十分广泛。（3）并联机器人并联机器人相对于目前广泛应用的串联机器人，具有精度高、负荷自重比大、刚度高、速度快等显著优点，但工作空间较小。并联机器人配以机器视觉、传送带跟踪等应用功能，就可以打造极具柔性的物料搬运生产线。图5-2（c）所示是一种4自由度的并联机器人。任务一创建机器人搬运仿真工作站知识学习2.搬运机器人（4）直角坐标机器人在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含三维空间正交平移的自动化设备称为直角坐标机器人。作为一种成本低廉、系统结构简单的机器人系统解决方案，直角坐标机器人因其行程大、负载能力强、精度高、组合方便而被广泛应用于涂胶、上下料、码垛、包装、焊接、搬运、装配等生产领域。它在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面具备显著的应用价值。图5-2（d）所示是一种直角坐标机器人。任务一创建机器人搬运仿真工作站任务实施在RobotStudio软件中创建机器人系统。（1）解压工作站文件：在“文件”选项卡中单击【打开】，选择机器人搬运工作站的打包文件“5-1-RobotforHandling”，然后依次单击【下一个】，直至【完成】，最后单击【关闭】按钮。（2）开启创建机器人系统：选择“基本”选项卡，单击【机器人系统】→【从布局…】，进入机器人系统创建过程。任务一创建机器人搬运仿真工作站任务实施（3）修改系统名称和位置：①在弹出的“从布局创建系统”对话框中，修改系统名称和位置，选择RobotWare版本。②单击【下一个】按钮，进入下一步。（4）选择系统的机械装置：①在“机械装置”框内选择机器人型号。②单击【下一个】按钮，进入下一步。任务一创建机器人搬运仿真工作站任务实施（5）系统选项设置：在“系统选项”对话框中，单击【选项…】按钮，进入配置系统选项。（6）配置系统选项：①将“DefaultLanguage”设置为“Chinese”，将“IndustrialNetwor