毕业答辩-搬运机械手设计.pptx

搬运机械手设计机械工程学院毕业答辩汇报人：班级：机械卓越141

前言PrefacePART01背景意义PART02设计内容PART03设计方案PART04设计过程PART05设计总结

背景意义由于劳动强度以及劳动成本的增加，搬运机械手得到了广泛的应用工业生产逐渐向自动化、系统化、智能化、标准化方向发展

设计内容四自由度物料搬运机械手机械结构设计电气系统设计传动设计硬件设计软件设计实现小型物料精准自动化搬运驱动设计功能

设计方案主要功能：实现指定工位之间物料的精确搬运物料参数：圆柱形360g结构形式：圆柱坐标形式自由度：四自由度驱动方式：气电混合驱动控制方式：S7300-PLC检测方式：传感器检测

设计过程机械结构设计-手爪设计手指垫片齿轮齿条V字形手爪设计齿轮齿条传动气缸驱动方式

设计过程机械结构设计-底座设计移动空心式底座结构定位支撑

设计过程机械结构设计-导轨设计电机联轴器丝杠螺母轴承支座电机驱动方式丝杠螺母传动材料45

设计过程机械结构设计-联轴器膜片式联轴器偏移补偿缓冲减震承载力大

机械结构设计-轴承及轴承支座设计过程深沟球轴承承受径向载荷与轴向载荷摩擦力小、维护方便润滑油润滑

设计过程电气控制设计-硬件设计

设计过程电气控制设计-气动控制系统

设计过程电气控制设计-电气控制系统

设计过程电气控制设计-传感检测系统磁性开关行程开关电机极限位置检测气缸活塞位置检测

设计过程电气控制设计-软件设计工作流程图

设计过程电气控制设计-程序的编写I/O点分配符号编辑

设计过程电气控制设计-程序的编写（部分）启动程序停止程序

设计结论在分析现有机械手的发展现状以及功能特点的基础上设计了一种四自由度气电混合驱动的物料搬运机械手一、机械结构设计：实现物料搬运功能，整体结构简单稳定，提高机械手的快速性、准确性和稳定性。二、电气控制设计：实现精准控制功能，实时监测机械手的运行状态，保证机械手的正常运行，提高机械手的安全性和可靠性。优点：

设计结论由于个人的水平有限以及时间的短暂，设计的作品存在一些不足之处，需要进一步的提高和改进虽然通过选用气密性良好的气缸来减少气体的泄露，但是在提高搬运机械手运行速度的同时，还是不可避免的降低机械手的运动精度机械手控制程序相对简单，只进行了主要部分的设计编程，需要进一步的完善丰富，进行手动/自动，单步运行/连续运行的转化程序的编写，速度调节、程序检测等不足：机械手的设计只进行了理论上的设计分析，没有实现机械手的仿真。虽然对小型经济性机械手的设计具有一定的参考价值，但是缺少完整的理论体系一、二、三、

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