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现代控制理论2024-01-24

绪论线性系统的状态空间描述线性系统的能控性与能观性线性定常系统的稳定性分析线性定常连续系统的综合设计非线性系统分析基础目录

01绪论

12320世纪40-50年代，以传递函数为基础，主要研究单输入-单输出线性定常系统的分析和设计问题。经典控制理论阶段20世纪60-70年代，以状态空间法为基础，研究多输入-多输出、时变、非线性等复杂系统的分析和设计问题。现代控制理论阶段20世纪80年代以来，随着计算机技术的发展，控制理论向更高层次发展，出现了大系统理论和智能控制理论。大系统理论和智能控制理论阶段控制理论的发展历程

现代控制理论的研究对象主要是复杂系统，包括多输入-多输出系统、时变系统、非线性系统等。现代控制理论的主要任务是揭示系统运动的内在规律，研究系统在各种条件下的运动特性，以及提出改善系统性能的方法和途径。现代控制理论的研究对象与任务研究任务研究对象

0102状态空间法基础介绍状态空间法的基本概念、原理和数学工具，包括状态方程、输出方程、状态转移矩阵等。线性系统的能控性和能观性讨论线性系统的能控性和能观性概念及其判别方法，分析系统的结构特性对能控性和能观性的影响。线性系统的稳定性研究线性系统的稳定性问题，包括李雅普诺夫稳定性定义及判别方法、劳斯判据和赫尔维茨判据等。最优控制介绍最优控制的基本概念、原理和求解方法，包括变分法、极大值原理和动态规划等。系统辨识与状态估计讨论系统辨识和状态估计的基本方法和技术，包括最小二乘法、梯度校正法、卡尔曼滤波器等。030405本课程的内容安排

02线性系统的状态空间描述

状态变量状态向量状态空间状态方程状态空间的基本概念能够完全描述系统动态行为的最小变量组。以状态变量为坐标轴构成的空间。由状态变量构成的向量。描述系统状态随时间变化规律的方程。

010204线性定常连续系统的状态空间描述线性定常连续系统的状态空间描述由状态方程和输出方程组成。状态方程为线性微分方程，描述了状态向量随时间的变化规律。输出方程为线性代数方程，描述了系统输出与状态向量和输入的关系。通过求解状态方程，可以得到系统在任何时刻的状态，进而求得系统的输出。03

线性时变连续系统的状态空间描述与线性定常系统类似，但系数矩阵是时间的函数。状态方程和输出方程中的系数矩阵随时间变化，反映了系统的动态特性。通过求解时变的状态方程，可以得到系统在任何时刻的状态，进而求得系统的输出。线性时变连续系统的状态空间描述

01离散时间系统的状态空间描述由差分方程和输出方程组成。02状态方程为线性差分方程，描述了状态向量随离散时间的变化规律。03输出方程为线性代数方程，描述了系统输出与状态向量和输入的关系。04通过求解差分方程，可以得到系统在任何离散时刻的状态，进而求得系统的输出。离散时间系统的状态空间描述

03线性系统的能控性与能观性

能控性定义描述系统状态是否可由输入控制信号在有限时间内从任意初始状态转移到任意终态。能控性判据基于系统矩阵的秩条件，判断系统是否完全能控。对于线性定常系统，若其能控性矩阵满秩，则系统完全能控。能控性子空间描述系统所有可能的状态转移轨迹所构成的子空间。若系统完全能控，则能控性子空间等于全状态空间。能控性的基本概念与判据

能观性判据基于系统矩阵的秩条件，判断系统是否完全能观。对于线性定常系统，若其能观性矩阵满秩，则系统完全能观。能观性子空间描述系统所有可能的输出信号所构成的子空间。若系统完全能观，则能观性子空间等于全状态空间。能观性定义描述系统输出是否包含足够的信息以反映系统内部状态的变化。能观性的基本概念与判据

对偶原理揭示控制系统能控性与能观性之间的内在联系。对于线性定常系统，其能控性矩阵与能观性矩阵互为转置，因此系统的能控性与能观性存在对偶关系。最小实现在保持系统输入输出关系不变的前提下，寻找具有最少状态变量的实现方式。最小实现具有唯一性，且其状态变量数等于系统传递函数的极点数。对偶原理与最小实现

离散时间系统能控性01与连续时间系统类似，离散时间系统的能控性也取决于其状态转移矩阵和输入矩阵的秩条件。若离散时间系统的能控性矩阵满秩，则系统完全能控。离散时间系统能观性02同样地，离散时间系统的能观性也取决于其输出矩阵和状态转移矩阵的秩条件。若离散时间系统的能观性矩阵满秩，则系统完全能观。离散时间系统与连续时间系统的比较03尽管两者在基本概念和判据上具有相似性，但在具体分析和计算过程中存在差异。例如，在离散时间系统中，状态转移矩阵的计算涉及到矩阵的幂运算而非指数运算。离散时间系统的能控性与能观性

04线性定常系统的稳定性分析

李雅普诺夫稳定性定义及定理如果系统受到扰动后，其状态能够自发地返回到平衡状态，则称该系统是稳定的。李雅普诺夫第一方法（间接法）通过求解系统状态方程的解，并分析解