机械手文献综述汇总.pdf

燕山大学

本科毕业设计（论文）文献综述

课题名称：顺序动作机械手

学院（系）：机械工程学院

年级专业：机电控制

学生姓名：杨忠合

指导教师：郑晓军

完成日期：2014.03.25

一、课题国内外现状

目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、

性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应

用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业

条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研

制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减

少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服

型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连

用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。

国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机

床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作

业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能

的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变

更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和

触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，

高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要

求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总

重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相

结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手

的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、

生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。

二、研究主要成果

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产

线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。

有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式

操作手也常称为机械手。

搬运机械手仿真设计和制作，机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀

控制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同

的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的进退运动，

并利用ADAMS软件对搬运机械手进行建模，对其进行运动学及动力学仿真，

检查机械手在运动工作过程中的正确性和准确性，同时获得各部件机械手结

构设计及其受力情况是否合理，为机械手设计提供参考。并在此基础上成功

研制出物理样机，通过仿真设计提高了设计质量并缩短了设计周期。

采摘机械手虚拟设计与仿真系统的研究，在产品虚拟设计与仿真系统的

开发中，为了实现智能设计，虚拟设计与企业产品设计的协同性、同一性和

可重用性，实体建模属性的统一规范和标准定义十分必要。第一，首次提出

和制定了可以用于虚拟产品建模与仿真的命名规则标准，为虚拟机械产品的

设计提供参考。第二，构建水果采摘机械手虚拟设计与仿真系统的体系结构，

建立了机械手机构设计模块，它包括机构的参数化设计和知识重用；第三，

构建了机械手设计知识库和三维仿真模块；第四，已知机械手视觉获取目标

的三维坐标，用软件实现反求机械手运动及其算法，并实现虚拟环境下的机

械手对目标定位和采摘的三维仿真；第五，开发了水果采摘机械手虚拟设计

与仿真系统。最后，通过三维仿真和实验样机对关键技术进行了验证。

工业机器人机械手设计，在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已

成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机

械工业中，加工、装配等生产是不连续的专用机床是大批量生产自动化的有

效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种

小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬

运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为

这些作业的机械化奠定了良好的