武科《自动控制原理》课件 第5章 控制系统的频域分析.ppt

1.等M圆图5.6.2等M圆图和等N圆图2.等N圆图3.利用等M圆、等N圆图求系统闭环频率特性的方法坐标系：直角坐标系—开环L(?)和?(?)；等M曲线令M为常数,?为变量,依次计算?值对应的L(?)。等N曲线令N为常数,?为变量,依次计算?值对应的L(?)。5.6.3尼柯尔斯图线Nichols图求取闭环特性例：图中，在ω=35时与M=1.4dB的轨迹相切，所以闭环系统的谐振峰值为Mp=1.4dB=1.18，谐振频率为=35。改变K值，将上下移动，可方便的看出K与闭环系统谐振峰值、谐振频率、频带宽的影响。确定K，使得5.7频域性能指标与时域性能指标的关系5.7.1开环频域指标与时域性能指标的关系以二阶系统为例二阶系统闭环传递函数的标准型式为开环频率特性为相位裕量和超调量之间的关系由与的关系图如下与的关系图如下相位裕量和调节时间之间的关系5.7.2闭环频域指标与时域性能指标的关系谐振峰值Mp和超调量δ%之间的关系谐振峰值Mp和调节时间ts的关系频带宽BW和ξ之间的关系结论：时，开环频率特性由实轴上无穷远开始，在极小的频率范围内按无穷大半径变化，相角位移为推论：时，开环频率特性由实轴上无穷远开始，在极小的频率范围内按无穷大半径变化，相角位移为ImRe0-(kT,j0)渐近线：例3：绘制的幅相曲线。解：渐近线：与实轴的交点：相角穿越频率0ImRe幅角原理-奈氏判据的数学基础设S平面上的封闭曲线包围了复变函数F（S）的P个极点和Z个零点，并且此曲线不经过F（S）的任一零点和极点，当复变量S沿封闭曲线顺时钟方向移动一周时，F（S）相角的变化情况。讨论：5.4奈奎斯特稳定判据5.4.1奈氏判据设复变函数为则对应与S平面下除了有限的奇点之外的任意一点，F（S）为解析函数，即为单值、连续的函数。S平面F（S）平面F（S）平面S平面顺时针包围原点一圈曲线的形状：由F（S）的特性决定，无需关心曲线的运动方向：可能是顺时针，也可能是逆时针曲线包围原点的情况：包围的次数，关心！！！幅角原理设S平面上的封闭曲线包围了复变函数F（S）的P个极点和Z个零点，并且此曲线不经过F（S）的任一零点和极点，当复变量S沿封闭曲线顺时钟方向移动一周时，在F（S）平面上的映射曲线逆时针包围坐标原点N=P-Z周。N=P-Z思考：√√辅助函数F(s)辅助函数F(s)奈氏路径幅角原理要求奈氏路径不能经过F（S）的奇点。无处于虚轴上的开环极点（开环无积分环节或振荡环节）开环有积分环节用半径的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点开环有振荡环节映射曲线(奈氏曲线)的绘制方法（1）令s=jω带入G(s)H(s)，得到开环频率特性。无处于虚轴上的开环极点(开环无积分环节或振荡环节)（2）画出对应于大半圆对应的部分实际物理系统n=mnm时G(s)H(s)趋于零(原点）n=m时G(s)H(s)为常数关于实轴对称，只需绘制的映射曲线??==++=njjmisTsKsHsG11ik)1()1()()(t??-==++=vnjjvmisTssKsHsG11i)1()1()()(t（1）令s=jω带入G(s)H(s),得到开环频率特性。开环有积分环节（2）画出对应于大半圆对应的部分——开环频率特性的终点（3）画出对应于对应的部分当，时，曲线将沿无穷大的圆弧顺时针转过开环有振荡环节下面只讨论对应的映射曲线当，时，曲线将沿无穷大的圆弧顺时针转过ImRe0奈氏稳定判据如果开环系统特征方程式有P个根在右半s平面上，则闭环系统稳定的充要条件是：当由变到时，开环频率特性的轨迹在复平面上应逆时针围绕(-1,j0)点转N=P圈。否则闭环系统是不稳定的。