武科《自动控制原理》课件 第2章 控制系统的数学模型.ppt

1.给定信号R(s)作用下的误差传递函数令N(s)=0，则图2-39简化为图2-42。则给定信号R(s)作用下系统的误差传递函数：*图2-42R(s)作用下误差输出的结构图E(s)G1(s)R(s)-G2(s)H(s)(2-67)E(s)C(s)G1(s)R(s)-B(s)G2(s)H(s)N(s)图2-39闭环控制系统典型结构图2.扰动信号N(s)作用下的误差传递函数令R(s)=0，则图2-39简化为图2-43。则扰动信号N(s)作用下系统的误差传递函数：*图2-43N(s)作用下误差输出的结构图E(s)G2(s)N(s)+-H(s)G1(s)(2-68)E(s)C(s)G1(s)R(s)-B(s)G2(s)H(s)N(s)图2-39闭环控制系统典型结构图3.系统的总误差根据线性叠加原理，系统的总误差为将上面导出的传递函数表达式(2-63)、(2-64)、(2-65)、(2-67)、(2-68)及(2-69)相对比，可以看出它们虽然各不相同，但分母却完全相同，这是因为它们的特征式相同。即Δ=[1+G1(s)G2(s)H(s)]这是闭环控制系统的本质特征，即同一系统的特征式具有唯一性。*(2-69)*在控制工程中，为了便于对系统进行分析和设计，常将各元件在系统中的功能及各部分之间的联系用图形来表示，即方框图和信号流图。系统方框图实质上是系统原理图与数学方程两者的结合，既补充了原理图所缺少的定量描述，又避免了纯数学的抽象运算。*2.4方框图及其变换方框图又称方块图或结构图，具有形象和直观的特点。方框图由许多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成，它包含以下四种基本单元：信号线。带有箭头的直线，箭头表示信号传递的方向，线上标记所对应的变量，如下图所示。比较点（或综合点）。表示对两个或两个以上的信号进行加减运算。“+”表示相加，可省略不写；“-”表示相减，如下图所示。*2.4.1方框图X(s)Y(s)=Y(s)?B(s)?B(s)方框。方框中为元件或系统的传递函数。方框的输出信号等输入信号乘以方框中的传递函数，如下图所示。*X(s)Y(s)G(s)X(s)X(s)X(s)引出点（或分支点）。表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号，大小和性质完全相同，如下图所示。绘制控制系统方框图的一般步骤如下：写出组成系统各环节的微分方程；求取各环节的传递函数，绘制各环节的方框图；从输入端开始，按信号流向依次将各环节方框图用信号线连接成整体，即得控制系统方框图。**例2-11试绘制如图2-24所示的速度控制系统的结构图。该系统的输出量为ω，输入量为μg，扰动量为ML。图2-24速度控制系统解速度控制系统方框图可用图2-25表示。图2-25速度控制系统方框图根据电路的工作原理，各环节的微分方程可表示如下*测速-运算放大器Ⅰ运算放大器Ⅱ功率放大器电动机运算放大器Ⅰ，有，令则运算放大器Ⅱ，有，令则*对于功率放大器，有对于反馈环节，有对于电动机：根据例2-4中的微分方程，若忽略摩擦力，令Ta=La/Ra，Tm=JRa/CmKb，Ku=1/Kb，Km=Ra/CmKb，则可得*-(a)μe(s)(b)μ1(s)(c)μ2(s)(d)μa(s)(e)μf(s)(f)ω(s)图2-26各环节方框图-*在零初始条件下，对各环节微分方程进行拉氏变换，得各环节的方框图如图2-29所示