武科《自动控制原理》课件 第3章 控制系统的时域分析.ppt

对于图3.25所示的反馈控制系统，常用的误差定义有两种（1）输入端定义把系统的输入信号r(t)作为被控量的希望值，而把主反馈信号b(t)（通常是被控量的测量值）作为被控量的实际值，定义误差为这种定义下的误差在实际系统中是可以测量的，且具有一定的物理含义。通常该误差信号也称为控制系统的偏差信号。*（3.55）（2）输出端定义设被控量的希望值为，被控制量的实际值为，定义误差这种定义在性能指标中经常使用，但实际应用中有时无法测量。当图3.25中反馈为单位反馈时，即H(s)=1时，上述两种定义可统一为*（3.56）（3.57）图3.25控制系统方框图（3）稳态误差误差响应e(t)与系统输出响应c(t)一样，也包含暂态分量和稳态分量两部分，对于一个稳定系统，暂态分量随着时间的推移逐渐消失，而我们主要关心的是控制系统平稳以后的误差，即系统误差响应的稳态分量——稳态误差记为ess。定义稳态误差为稳定系统误差响应e(t)的终值。当时间时，e(t)的极限存在，则稳态误差为*（3.58）2．系统的稳态误差分析根据误差和稳态误差的定义，对于图3.25所示系统，系统误差e(t)的像函数定义为系统对输入信号的误差传递函数。*（3.59）（3.60）图3.25控制系统方框图由拉普拉斯变换的终值定理计算稳态误差，则代入E(s)表达式得从上式得出两点结论：(1)稳态误差与系统输入信号的形式有关；(2)稳态误差与系统的结构及参数有关。*（3.61）（3.62）例3.14设单位反馈控制系统结构图如图3.26所示，当输入r(t)=4t时，求系统的稳态误差ess。解系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义，所以应先判别系统的稳定性。系统的特征方程为*图3.26单位反馈控制系统方框图列劳斯表由劳斯判据知，系统稳定条件为*系统的误差函数为由终值定理求得稳态误差计算表明，稳定误差的大小与系统的放大倍数K有关。即K越大，稳定误差越小。要减小稳态误差则应增大倍数K，而稳定性分析却得出，使系统稳定的K只应小于5/4，表明系统的稳态精度和稳态性对放大倍数的要求常常是矛盾的。**当时，特征方程有两个相同的负实根，即,此时的s1、s2的位置,如图3.10(b)所示。2．临界阻尼*3．过阻尼当时，两个特征根分别为，是两个不同的负实根，如图3.10(c)所示。*4．无阻尼当时，是欠阻尼的特殊情况，特征方程具有一对共轭纯虚根，即，如图3.10(d)所示。*图3.10二阶系统在S平面上的闭环极点分布*3.4.2二阶系统的单位阶跃响应令，则有，由式(3.14)求得二阶系统在单位阶跃函数作用下输出信号的拉氏变换对式（3.18）进行拉氏反变换，便得二阶系统在单位阶跃函数作用下的过渡过程，即*(3.18)1．欠阻尼系统阶跃响应当时，系统有一对实部为负的共轭复根。这时，式(3.18)可以展成如下的部分分式式中——有阻尼自振角频率。*(3.19)对式(3.19)进行拉氏反变换，得将上式进行变换得到*(3.20)(3.21)式中，如图3.11所示。式(3.21)表明，欠阻尼()状态对应的过渡过程，为衰减的正弦振荡过程，见图3.12。系统响应由稳态分量和瞬态分量两部分组成，稳态分量为1，瞬态分量是一个随时间t增长而衰减的振荡过程。其衰减速度取决于值*图3.11角的定义图3.12欠阻尼状态下系统单位阶跃响应的大小，其衰减振荡的频率便是有阻尼自振角频率,相应的衰减振荡的周期为是欠阻尼的一种特殊情况，将其代入(3.21)式，可直接