《自控原理》课件 例题讲解.ppt

b.计算该频率点处的幅值及幅值裕量：相位裕量的计算（含增益穿越频率的计算）例4:a.计算幅值为1时的频率（增益穿越频率）：b.计算相位裕量：例5：计算开环传递函数的相位裕量：计算幅值穿越频率：幅值穿越处对应的相位:相位裕量：例6：设一个单位反馈系统，其开环传递函数要求校正后系统的幅值穿越频率，相位裕度，系统在单位斜坡函数输入作用下的稳态速度误差，试求串联超前校正装置。解答：a.由稳态误差确定开环放大系数Kb.计算K=10时的频率特性，寻找频率为5(4.4)的点：幅值穿越频率：相位：相位裕度：需补偿的相位：c.确定值：e.确定参数1/T：f.超前校正装置：g.验证校正后是否能达到各项要求：②极点到的夹角：③极点到的夹角：4.共轭复极点的出射角为：3.的出射角为：例3：已知开环传递函数设计系统的阻尼比为，确定闭环系统的主导极点1.绘制系统的根轨迹如图：利用根轨迹设计主导极点2.设计系统的阻尼比为时，阻尼角为：阻尼线与根轨迹的交点即为新的主导极点：3.交点处满足根轨迹的相角条件：另有阻尼角满足：例4:已知开环传递函数，确定系统的频率特性幅频特性：相频特性：时；时奈奎斯特图的绘制这是一个0型系统，不用考虑积分环节，但极坐标图会穿越虚轴，即存在一个频率点，使幅频特性的实部为0。例5：已知传递函数，绘制极坐标图1.以jω代替G(s)中的算子s：2.计算其模值和相位：3.讨论特殊频率点的模值和相位，并绘制在极坐标图中：讨论极坐标曲线是否跨越负实轴：只有当时，才会与负实轴相交，即，奈奎斯特曲线不会穿越负实轴。例6：已知系统的开环传递函数，绘制其奈奎斯特图a.正频段：（存在一个积分环节）判断正频段是否穿越实轴即是否存在可见，奈奎斯特图不穿越实轴。b.负频段：奈奎斯特图的正负频段曲线关于实轴对称c.附近，按一阶积分环节特性处理：例7：已知系统的开环传递函数，绘制系统的伯德图波特图的绘制例8：例题讲解41.奈奎斯特稳定判据2.稳定裕量3.超前校正环节设计当s按顺时针方向沿奈奎斯特围线连续变化一周，开环对象的奈奎斯特曲线顺时针包围(-1,j0)点的周数N为闭环传递函数与开环传递函数在右半S平面内的极点个数m与n之差，即：N=m-n当N=-n时，闭环系统稳定。奈奎斯特稳定判据例1：已知开环系统的奈氏图，且已知S右半平面上开环极点的个数n和开环积分环节的个数v，试用奈氏判据判定系统的稳定性。Im0-1Rea.依据v值，完成奈氏曲线；系统不含积分环节，奈氏曲线不会趋于无穷远处。只需按实轴对称方向画出负频段。b.从(-1,j0)点发出一条射线，讨论奈氏曲线围绕(-1,j0)点的方向和周数：闭环系统不稳定ImRe0-10+0－例2：a.依据v值，完成奈氏曲线；系统含两个积分环节，奈氏曲线会趋于无穷远处。先按实轴对称方向画出负频段。b.从(-1,j0)点发出一条射线，讨论奈氏曲线围绕(-1,j0)点的方向和周数：再从0－到0+顺时针画出无穷远处的奈氏曲线。闭环系统稳定稳定裕量--幅值裕量：开环传递函数的Nyquist图与负实轴相交时，幅值的倒数“与负实轴相交”可以理解为：a.交点处开环传递函数的虚部为0；b.交点处开环传递函数的相角为180°c.该点频率称为：相位穿越频率--相角裕量：开环传递函数的Nyquist图与单位圆相交时，其相角与-180°方向的夹角。“与单位圆相交”可以理解为：a.交点处开环传递函数的幅值为1；b.该点频率称为：增益穿越频率幅值裕量的计算（含相位穿越频率的计算）例3:a.计算虚部为0时的频率（相位穿越频率）：化简后的传递函数：系统特征式：求前向通道：去掉前向通道Ti(相联的所有节点和支路)后剩余子图的特征子式：例2: