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基于分块高斯消元的运动规划方法、系统、设备及介质.pdfVIP

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  • 2024-03-09 发布于四川
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基于分块高斯消元的运动规划方法、系统、设备及介质.pdf

    本发明公开一种基于分块高斯消元的运动规划方法、系统、设备及介质，采用最优控制模型构建模块、求解模块、系统状态更新模块和块高斯消元模块相结合，通过构建最优控制问题，并根据块高斯消元算法针对最优控制问题求解，利用前向递归与反向递归两个循环计算牛顿下降方向，将大规模线性方程组的求解复杂度从关于预测步长的三次阶降低为关于预测步长的一次阶，减少了实时计算复杂度，缩短实时计算所需要的时间，极大地优化在线求解的性能；将大规模不等式约束问题的复杂度从关于状态变量和控制变量总个数的三次阶变为仅关于控制变量总个数的

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117666594A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202410145878.8G05D1/648(2024.01)

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