一种回环检测方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2024-03-09 发布于四川
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一种回环检测方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本发明涉及回环检测方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。本发明包括：获取多张训练图像；将每两张训练图像组成一个样本对；对所述样本对进行匹配，得到对应的匹配关键点对；根据所述样本对的匹配关键点对，生成对应的二进制掩码图像；将所有样本对及对应的二进制掩码图像输入深度网络模型，对所述深度网络模型进行优化，得到优化后的回环检测模型；根据所述优化后的回环检测模型，对待检测图像进行回环检测，得到检测结果。通过本发明，有助于解决现有技术中传统视觉回环检测方法可能会对相似的物体进行误匹配，导致检测效

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117671299A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202311667129.3G06V10/82(2022.01)

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