船舶机舱自动化1-1 反馈控制系统.pptxVIP

第1章自动控制基础

第一节反馈控制系统

一、反馈控制系统的结构

1、反馈控制系统的组成

;⑴控制对象

控制对象（被控对象）：指所要控制的机器、设备或装置。

被控量：而所要控制的运行参数。

⑵测量单元

测量单元的作用：是检测被控量的实际值，并把它转换成统一的标准信号。

测量单元包含：传感器和变送器。

传感器：用于对物理量进行检测。

变送器：将传感器的输出转换为调节器能够接收的信号。;⑶调节单元

调节单元（控制单元）：是指具有某种调节作用规律的调节器。

针对偏差信号（被控量的希望值-测量值），按照调节规律输出信号给执行机构，控制被控量，直到偏差等于零。

⑷执行机构

执行机构接受调节单元输出的控制信号，并将该信号转换为作用到控制对象的实际控制动作。;2、反馈控制系统传递方框图

e(t)0：正偏差;

e(t)0：负偏差;

e(t)=0：无偏差。

⑴环节

方框图中的每个小方框称为一个环节。

每个环节都有输入量和输出量。;⑵扰动

扰动：引起被控量变化的因素。

扰动包含：基本扰动和外部扰动。

基本扰动：是指来自控制系统内部控制通道(调节通道)的扰动。

基本扰动q(t)通过调节通道影响被控量。

外部扰动：是指来自系统外部环境的扰动。

外