KUKA机器人焊枪设置.docx

1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段

图示1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP

图示1

一、

图示2

、设置完成后可以用workvisual连接机器人。

2、workvisual设置(

、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI接口处；

、连接好后，打开workvisual，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，点击刷新，等待连接机器人成功；

图示3寻找项目对话框点击刷新双击导入项目图示

图示3

寻找项目对话框

点击刷新

双击导入项目

图示2

、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；

图示6点击打开文件加载这个文件文件菜单名录管理、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC文件的U盘插在机器人控制柜上

图示6

点击打开

文件

加载这个文件

文件菜单

名录管理

steuerung1xxxxxx图示

steuerung1xxxxxx

图示7

ServoGunTC_Obara_82_83TS4817N4935E435图示8、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示8

ServoGunTC_Obara_82_83

TS4817N4935E435

图示8

出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪；

图示9

图示9

位开关“，即焊枪开口大小，参照焊枪铭牌或者随附文件，修改后保存修改；

电机/轴的传E1动比图示11焊枪开口大小TS4817N4935E435图示10、双击”TS4817N4935E435“条目下的”E1“，出现图示11对话框，此对话框需要修改”电机/轴的传动比“，目前项目传动比为一般为10（

电机/轴的传

E1

动比

图示11

焊枪开口大小

TS4817N4935E435

图示10

、选中”TS4817N4935E435“，点击打开焊枪编辑器如图示12，可直接选在GUN选项直接到需修改的条目，此对话框需修改的”compensation、weartype、Guntype、TCPdirection、dockble、maxiumtipwear，目前项目请按照如下修改：

compensation:Equalizingweartype:Ratio

Guntype：按照实际填写（C型枪或者X型枪）TCPdirection：Z

Dockble: 请打√

Maxiumtipwear：短电极帽填写16mm，长电极帽填写18mm；完成后保存修改

焊枪编辑器快捷键

焊枪编辑器快

捷键

gun选项

TS4817N4935E435

需修改的参数

、保存完成后，点击生成代码，请看图示13

图示13

图示13

安装快捷

键

生成代码

快捷键

图示15

图示15

随后出现图示15提示，如无问题请点击是”以便完成安装；

图示15

图示15

激活刚安装workvisual刚安装的项目图示16、需要重新激活workvisual安装的项目：点击KUKA机器人左上角的机器人图标，配置--安全

激活刚安装

workvisual刚安装的项目

图示16

确认是否更改安全相关的配置部分，以激活安装，如图示17；

图示17

图示17

配置压力计厚度首次初始化力值电极头烧损恒定行程ServoGunTorqueControl如图示18导入图示19、激活项目后，请进入专家及以上用户模式。之后点击配置--ServoGunTorqueControl--配置（如图示18），点击导入（图示

配置

压力计厚度

首次初始化力值

电极头烧损

恒定行程

ServoGunTorqueControl

如图示18

导入

图示19

导入焊枪参数后需要修改（图示19）：

压力计厚度：（以实际测量结果填写。广汽A30项目为15mm）

首次初始化力值：（以实际客户要求填写。广汽A30项目为2KN）恒定行程：（以实际客户要求填写。广汽A30项目为3）

电极头烧损：不能通过机器人示教器修改，只能用 workvisual修改，按照之前步骤连接workvisual，修改电极头烧损后将修改后的项目重新传输安装到机器人。

、点击配置--ServoGunTorqueControl--配置，检查电极头烧损是否已经修改完成，并检查其他修改项目是否正确；点击配置--ServoGunTorqueControl--焊枪参数，检查