全地形六足探测器建模与仿真.docxVIP

北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业论文

摘要

六足机器人的创新设计对于多地形的行驶具有重大的意义。为了设计可靠新型且实用的机器人小车，在六足机器人的基础上设计了一款新型的车轮和六足运动机构合为一体的多功能机器人小车。本文叙述了对这款可弯曲的机器人小车的结构上进行了再设计的整体过程。其中在步行、转弯等运动机构上的设计进行了调整，在将整体的三维模型简化后，对整体模型利用Matlab/Simulink进行数学模型的动态仿真，然后利用SolidWorks的有限元插件进行各个零件强度校核，随后利用3D打印软件对导出的三维模型利用进行切片处理，将G代码拷贝到3D打印机中进行打印，完成实物的制作。在组装调试后，使设计的小车的各个机构能够实现在多种地形上自由运动，并能做到一些功能的拓展。

关键词：六足机器人有限元分析运动仿真结构设计3D打印

ModelingandSimulationof

AllTerrainHexapodDetector

Abstract

Theinnovativedesignofhexapodrobotisofgreatsignificanceformulti-terraindriving.Inordertodesignareliable,newandpracticalrobotcar,anewmultifunctionalrobotcarwithwheelsandsix-leggedmotionmechanismisdesignedonthebasisofasix-leggedrobot.Thispaperdescribestheoverallprocessofredesignofthestructureofthisflexiblerobotcar.Amongthem,thedesignofwalking,turningandothermotionmechanismshasbeenadjusted.Aftersimplifyingthewholethree-dimensionalmodel,thewholemodelisdynamicallysimulatedbyusingMatlab/Simulink,andthenthestrengthofeachpartischeckedbyusingthefiniteelementplug-inofSolidWorks.Subsequently,thederivedthree-dimensionalmodelisslicedbyusing3Dprintingsoftware,andtheGcodeiscopiedtoa3Dprinterforprintingtocompletetheproductionoftherealobject.Afterassemblyanddebugging,eachmechanismofthedesignedtrolleycanmovefreelyonvariousterrainsandexpandsomefunctions.

KeyWords:hexapodrobotfiniteelementanalysismotionsimulation

structuraldesign3Dprinting

目录TOC\o1-3\h\u

1引言 1

1.1课题研究背景及意义 1

1.2国内外研究现状 2

1.2.1国内研究现状 2

1.2.2国外研究现状 3

1.3本课题应解决的主要问题 4

2设计内容 5

2.1设计软件介绍 5

2.2设计零件 6

2.2.1比例缩小及结构简化 6

2.2.2锁紧机构设计 7

2.2.3其他零件设计 9

2.3整体装配 11

3有限元分析及数学模型 13

3.1有限元分析 13

3.2数学模型 14

3.3运动仿真 15

4实物制作 16

4.1制作流程 16

4.23D打印制作准备 17

4.3打印模型导出 19

4.3.1模型导出 19

4.3.2STL编辑软件检查 19

4.3.3切片软件编译 19

4.4打印零件装配 20

4.5轮胎制作及总体装配 23