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一种基于松弛零空间的冗余空间机械臂避障规划方法.pdfVIP

一种基于松弛零空间的冗余空间机械臂避障规划方法.pdf

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    本发明提供了一种基于松弛零空间的冗余空间机械臂避障规划方法，包括：构建基于人工演示的末端期望轨迹生成器；构造末端期望轨迹跟踪控制器；依据冗余空间机械臂末端运动与关节运动映射等，构造冗余空间机械臂松弛零空间运动策略；依据冗余空间机械臂与障碍物相关参数，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据末端松弛运动矢量构造冗余空间机械臂避障奖励函数；依据上述构造的变量与函数，构建松弛零空间避障运动训练策略；依据训练得到的避障运动规划策略网络和末端期望轨迹生成器，获得松弛零空间避障运动规划器。根据本发明实施

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117697762A

    (43)申请公布日2024.03.15

    (21)申请号202410080597.9

    (22)申请日2024.01.19

    (71)申请人北京邮电大学

    地址100876

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