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本申请公开了一种基于机械臂的高效快递分拣方法，涉及物流技术领域，该方法在控制机械臂按照抓取路径去抓取包裹的过程中，就采用双线程并行化的处理方式进行放置路径的规划，另外在控制机械臂按照放置路径运动去放置包裹的过程中，就采用双线程并行化的处理方式进行下一个分拣循环的抓取路径规划，该方法采用双线程并行化处理机械臂执行动作与路径规划操作，在每一次分拣包裹的过程中，只消耗抓取与放置包裹的两个机械臂执行器的动作时间，并行化地节约了机械臂执行动作所需要的路径规划算法时间与图像点云数据处理时间，缩短了分拣耗时，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117696445A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311608925.X
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人中科微至科技股份
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