全地形六足探测器设计于仿真.docx

摘要

六足机器人的创新设计对于多地形的行驶具有重大的意义。为了设计可靠新型且实用的机器人小车，在六足机器人的基础上设计了一款新型的车轮和六足运动机构合为一体的多功能机器人小车。本文叙述了对这款可弯曲的机器人小车的结构上进行了再设计的整体过程。其中在步行、转弯等运动机构上的设计进行了调整，在将整体的三维模型简化后，对整体模型利用Matlab/Simulink进行数学模型的动态仿真，然后利用SolidWorks的有限元插件进行各个零件强度校核，随后利用3D打印软件对导出的三维模型利用进行切片处理，将G代码拷贝到3D打印机中进行打印，完成实物的制作。在组装调试后，使设计的小车的各个机构能够实现在多种地形上自由运动，并能做到一些功能的拓展。

关键词：六足机器人有限元分析运动仿真结构设计3D打印

ModelingandSimulationof

AllTerrainHexapodDetector

ABSTRACT

Theinnovativedesignofhexapodrobotisofgreatsignificanceformulti-terraindriving.Inordertodesignareliable,newandpracticalrobotcar,anewmultifunctionalrobotcarwithwheelsandsix-leggedmotionmechanismisdesignedonthebasisofasix-leggedrobot.Thispaperdescribestheoverallprocessofredesignofthestructureofthisflexiblerobotcar.Amongthem,thedesignofwalking,turningandothermotionmechanismshasbeenadjusted.Aftersimplifyingthewholethree-dimensionalmodel,thewholemodelisdynamicallysimulatedbyusingMatlab/Simulink,andthenthestrengthofeachpartischeckedbyusingthefiniteelementplug-inofSolidWorks.Subsequently,thederivedthree-dimensionalmodelisslicedbyusing3Dprintingsoftware,andtheGcodeiscopiedtoa3Dprinterforprintingtocompletetheproductionoftherealobject.Afterassemblyanddebugging,eachmechanismofthedesignedtrolleycanmovefreelyonvariousterrainsandexpandsomefunctions.

Keywords:hexapodrobotfiniteelementanalysismotionsimulationstructuraldesign3Dprinting

目录

TOC\o1-3\h\u1前言 1

1.1六足小车内容简述 1

1.2国内外机器人发展概况 2

图1-1部分运动原理图 2

图1-2机器人图片 2

图1-3探测器动画图 3

1.3本课题应解决的主要问题 4

2设计内容 5

2.1运动原理 5

2.2技术指标 6

2.3方案选择 7

2.3.1关节腿的驱动方式选择 7

2.3.2轮胎的驱动方式选择 8

2.4设计过程 9

2.4.1设计软件 9

2.4.2设计零件 10

3有限元分析 14

4模型制作方案与元件选型 15

4.1模型制作方案 15

4.2元件选型 15

4.2.1电机及舵机选用 15

4.3控制主板的选用 20

5结论与展望 22

致谢 23

参考文献 24

附录 25

PAGE

PAGE2

PAGE

PAGE1