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(1)前向通道环节的误差对输出精度的影响G2(s)环节有误差时，可简化为一个无误差环节G2’(s)和一个扰动输入信号RN(s)。5.1.3典型环节的传递函数一个物理系统是有许多元件组合而成的。虽然各种元件的具体结构和作用原理是多种多样的，但若抛开其具体结构和物理特点，研究其运动规律和数学模型的共性，就可以划分成为数不多的几种典型环节。这些典型环节是：比例环节、微分环节、积分环节、比例微分环节、一阶惯性环节、二阶振荡环节和延迟环节。1比例环节比例环节又称放大环节，其输出量与输入量之间的关系为一种固定的比例关系。这就是说，它的输出量能够无失真、无滞后地按一定的比例复现输入量。比例环节的表达式为微分环节微分环节是自动控制系统中经常应用的环节。微分环节的特点是在暂态过程中，输出量为输入量的微分，输出量与输入量的变化成正比。即积分环节输出量的变化速度与输入量成正比积分环节的动态方程为一阶惯性环节自动控制系统中经常包含有这种环节，这种环节具有一个储能元件。一阶惯性环节的微分方程为二阶振荡环节二阶振荡环节的微分方程为延迟环节延迟环节的特点是，其输出信号比输入信号迟后一定的时间。其数学表达式为PID控制将偏差的比例、积分和微分、通过线性组合构成控制量，故称PID控制其控制规律：计算机控制中的离散控制公式：位置式PID算法的缺点：由于全量输出，每