小型排爆机器人的设计与开发ppt.pptx

05

上位机软甲开发

06

系统测试

机器人系统简介

系统设计

这款自动排爆机器人由履带式车身、电机控制系统、视觉导航系统、LCD液晶显示器、

语音报警系统和红外线检测系统组成，可以实现高效、准确的排爆操作。利用摄像头

捕获的可疑铁磁物质信息，经过精密的数据处理和计算，最终由主控单片机驱动，使

得直流电机能够有效地运行；采用LCD液晶显示器和PC机显示器，可以实时监控和展

示自动排爆车的运行情况，包括时间、速度、操作方式、操作参数等；使用语音播报

功能，用户可以收到实时的提醒信息。

硬件设计

智能排爆机器硬件结构图

软件介绍及应用

CodeWarriorDevelopmentStudio是一个完备的开发环境，它可以支持硬件bring-up，

为编程人员提供了一个全面的解决方案。使用CodeWarriorIDE，开发者可以在不同的

处理器和平台（从Motorola到TI到Intel）之间实现高度灵活的应用，从而获得更多的

便利。GartnerDataquest的数据显示，CodeWarrior编译器和调试器是商业嵌入式应用

中最受欢迎的两款编程器，其使用率位居前列。这两款CodeWarrior软件开发工具已经

成为了当今最受欢迎的选择。CodeWarrior提供了一系列完整的工具，包括-IDE、编译器、

调试器、编辑器、连接器、汇编程序，以支持各种不同的平台和应用。CodeWarriorIDE为

开发者提供了一个完全不同的平台，允许他们选择自己最感兴趣的工具，并且能够按照自

己的意愿进行操作。

PART

FIVE

05上位机软件开发

上位主要实现智能排爆机器人的远程监控，实时对机器人的状态进行显示，主要包括：路径显示、运行时间和运行状态，其中运行时间分为：进入现场所用时间，移除危险物所用时间，完成任务的总时间；运行状态包括：开始出发、进入障碍区、发现危险物、移除危险物、返回。上位机显示的内容是机器人通过PTR8000无线通讯模块传送到上位机PTR8000的接收端，经过转换上位机再通过串口通讯接收信号然后显示于上位机界面中。

VisualStudio2005和.NETFramework2.0的出现，为AP的开发带来了前所未有的突破性变革。VisualStudio2005旨在根据开发者的个性化需求，重新定义软件开发体验，并为他们提供更高的工作效率标准。

PART

FIVE

总结

这篇文章深入探讨了如何利用视觉导航技术来构建一个高效的智能电动汽车。采用飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器，该系统可以通过摄像头采集地面引导线信息，并利用中间点法和边缘检测法提取黑色引导线，从而获取其偏差信息，并利用继电器原理制作拾取装置，以及遍历的寻迹方法，对整个区域进行检测，从而实现电机转向的控制。通过远程监控对机器的运行状态进行实时监控，开发了智能机器人的上位机监控软件，通过数字无线收发模块NRF905实时控制电动车和监视电动车的运行状态。

经过精心的设计，我们的系统可以根据路况、决策等因素，自动识别出最优的路线，并且可以通过上位机软件的开发，有效地满足课题的需求。展望未来，如何让视觉导航车获取更多更复杂的路面信息，进而更加接近拟人化和智能化的控制车体成为该课题的拓展方向，我也相信视觉导航车必将在更广阔的领域得到广泛应用。