基于双环境感知的全地形机器人仿生定位导航方法研究.pdfVIP

基于双环境感知的全地形机器人仿生定位导航方法研究.pdf

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摘要

全地形机器人由于其“全地形”的能力,能够适应各种复杂道路情况,合适的感知

定位导航方法是全地形机器人能够灵活自主完成任务的基础。本文针对全地形机器人,

设计了一种轻量化双目环境感知网络,并利用该感知网络改进仿生Ratslam模型,提高

了视觉导航系统精确性,基于改进的RatSLAM模型和语义视差感知数据设计适用于全

地形机器人的全局和局部路径规划算法。主要工作如下:

1.模拟人类双目视觉的两条通路,提出了一种语义视差双分支的轻量化双目感知网

络(LSEPNet)。基于轻量化网络结合

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