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摘要
全地形机器人由于其“全地形”的能力,能够适应各种复杂道路情况,合适的感知
定位导航方法是全地形机器人能够灵活自主完成任务的基础。本文针对全地形机器人,
设计了一种轻量化双目环境感知网络,并利用该感知网络改进仿生Ratslam模型,提高
了视觉导航系统精确性,基于改进的RatSLAM模型和语义视差感知数据设计适用于全
地形机器人的全局和局部路径规划算法。主要工作如下:
1.模拟人类双目视觉的两条通路,提出了一种语义视差双分支的轻量化双目感知网
络(LSEPNet)。基于轻量化网络结合
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