直流伺服电机的模糊PID控制.docx

基于模糊PID控制的直流电动机伺服

系统

课程：智能控制理论及其应用

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目录

TOC\o1-5\h\z\oCurrentDocument第一章模糊PID控制简介 2

\oCurrentDocument传统PID 2

\oCurrentDocument模糊PID 2

\oCurrentDocument第二章直流伺服电机简介 3

\oCurrentDocument2.1电动机调速控制原理 3

\oCurrentDocument2.2三环控制原理 4

\oCurrentDocument2.3电动机模型的建立 4

\oCurrentDocument第三章模糊控制器设计 5

\oCurrentDocument3.1模糊算法 5

\oCurrentDocument3.2输入/输出隶属度函数的设计 6

\oCurrentDocument3.3模糊规则选取 8

\oCurrentDocument第四章simulink仿真 10

\oCurrentDocument4.1simulink中模糊PID控制图 10

\oCurrentDocument4.2模糊PID与传统PID仿真比较 11

\oCurrentDocument第五章结论分析 15

\oCurrentDocument5.1结论分析 15

\oCurrentDocument5.2仿真过程中遇到的问题 16

第一章模糊PID控制简介

1.1传统PID

在传统PID控制器中，参数Kp用于加快系统响应速度，提高系统调节精度，但Kp过大将导致系统不稳定；Ki用于消除系统稳态误差，但Ki过大，会使系统超调加大，甚至引起振荡；Kd用于改善系统动态特性，增大微分时间有利于加快系统响应，使系统超调量减小，稳定性增加，但对扰动敏感，一直外部扰动能力减弱。常规PID控制器具有算法简单，稳定性好、可靠性高的特点，加之设计容易、适应面宽，是过程控制中应用最广泛的一类基本控制器。但是在工业生产过程中，PID控制器也存在参数调节需要一定过程，最优化参数选取是比较麻烦的缺点。

1.2模糊PID

模糊控制调节PID参数的控制方法由常规的PID控制器和模糊控制器两部分组成，模糊控制器的输入是偏差e和偏差变化率ec，输出是△?、△《和AKd。PID参数模糊自整定是找出△KpAKiAKd和偏差e及偏差变化率ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理来对三个参数进行在线修改，以满足不同e和ec时对控制参数的不同要求，从而使被控对象达到良好的动、静态性能，而且计算量小，模糊控制调节pid参数的控制算法结构如图。

第二章直流伺服电机简介

2.1电动机调速控制原理

根据他励直流电动机的机械特性

n=U-_^M

C①CC①2e em

可见电动机转速的改变可以通过改变电动机的参数来实现，如电动机的外加电压(U)、电枢回路中的外串电阻(R)和磁通(①)。

通过改变R可以改变转速n。采用此方法，电枢串联电阻调速的经济性不好，调速指标不高，调速范围不大，而且调速是有级的，平滑性不高。

通过改变磁通来调节电动机的转速。此种调速方法调速范围过小，通常与其他两种方法结合使用。

通过改变电动机电枢外加电压的方法来调节转速。采用调压调速时，由于机械特性硬度不变，调速范围大，电压容易做到连续调节，便于实现无级调速，并且平滑性较好。

故系统常采用电压调速方法。

2.2三环控制原理

测控系统由具有位置反馈、速度反馈和电流反馈的三闭环结构组成，电流环的作用是及时限制大电流，保护电动机；速度环的作用是抑制速度波动，增强系统抗负载扰动能力；位置环是系统的主控环，实现位置跟踪。三环结合工作，保证系统具有良好的静态精度和动态特性，并使系统工作平稳可靠。

我所做的直流电机伺服系统就是图上虚线部分

2.3电动机模型的建立

直流电动机各项参数如下：空载转速为4100r/min，减速比为1/160，额定电压为56V。忽略电枢电感及黏性阻尼系数，则以电枢电压Ua(t)为输入变量，电动机转速3(t)为输出变量的直流伺服电动机的传递函数可简化为

1/K

H(S)— e

Ts+1

式中，电动机反电动势系数K—160X60x56机电时间常数

，^i钗J47 e4100x360 ，

Tm=10ms，反馈比例系数Kf=15V/131.4。，此反馈系数相当于实际控制系统中的角度传感器，而以上推出的传递函数为电压与