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基于单片机的智能机器人控制系统设计

摘要：本文设计了单片机的智能机器人运动控制系统,该系统以AT89C52型单片机

为核心,通过光敏传感器进行光源检测,红外传感器障碍物检测,采用PWM方波的差动方

式输出控制机器人的左右行走电机,实现机器人的自动避障、自动搜索光源等功能,并留有

足够多的I/O接口供开发使用

关键词：单片机;智能机器人;运动控制;

1引言

智能机器人是目前自动化装备和先进制造技术的代表,是人造机器的最终极形式。

机器人涉及到电子、机械、自动控制、人工智能、计算机、传感器、网络与通讯等诸多领域

和学科,是诸多高科技发展成果的集成,因此智能机器人的发展与许多学科的发展都密切相

关。

目前单片机技术是自动控制技术的核心发展方向之一,已被广泛的应用到智能仪

器、工业控制、机电产品和家用电器等。微电子技术的不断迅速发展,使得单片机的功能也

变得越来越强大了,本文采用单片机技术和红外技术设计完成了智能机器人的运动控制系

统。机器人的智能研究在当今机器人的研究领域中有十分突出地位,其特点是可对环境进行

感知、进行决策判断和人机交互等功能【2】。本文智能机器人控制系统主要实现了避障、步

行、跟踪、步伐调整、声控、语音、液晶显示和地面探测等功能。当遇到外界环境发生变化

后,机器人将采用不同措施来对待,可较好的实现该机器人的思考能力。

2智能机器人系统简介

2.1系统框图

本文所设计的智能机器人控制系统使用两片AT89C52单片机进行控制,使用一片

AT89C52单片机MCU1对整个系统进行控制,使用另一片单片机驱动液晶屏LCM1602显示工

作,两个单片机间通过I/O接口进行通讯,从而实现单片机间的共同工作和相互协调控制。

如图1所示是控制系统框图。

图1机器人控制系统结构图

本文设计中,将单片机1的P1.0~P1.3分别用于接触觉传感器,P1.4和P1.5分别用

于接视觉红外传感器,P2.0和P2.4口用于控制继电器的驱动电路,P2.5接口用于接探测传感

器,P2.6和P2.7接口用于接步伐校正器,P3.0~P3.5接口用于接语音芯片。

2.2功能介绍

智能机器人在行走过程中,会发出相关的语音提示如正在搜索目标中同时液

晶屏上也会有文字显示如isin若再前进的过程中发现了目标,语音会发

出相关提示如已发现目标同时液晶屏上也会显示文字如智能机器人自动

的向目标转动;当对准了目标以后,语音会提示锁定已目标同时液晶屏上显示

若同时智能机器人还向目标继续的前进;若机器人突然的撞上了目标,则语音会提示前方

存在障碍物液晶屏上显示智能机器人将根据前方触角的碰撞顺

序,向相反方向转动90度,然后继续的前进;当前方的地面出现了塌陷或断层,则语音会提

示前方危险同时液晶屏上显示此时机器人将会后退几步,然后

转向后方继续前进;若机器人在转向的过程中,步伐出现错乱,会自动的执行步伐调整程序,

以校正错误的步伐。

3控制系统设计

3.1单片机驱动电路

机器人若想有稳定的行走能力,需选择相对稳定的电机驱动系统。本设计利用了三

极管放大电路对单片机的I/O口的输出电流进行放大,然后驱动继电器动作控制电动机的转

动。此设计不会对输入的电流产生任何的影响,并可给电机提供足够大的电流,进而保证了

电路的工作稳定。

本设计的电机驱动电路采用两个NPN三极管对单片机AT89C52的I/O输出接口电

流进行放大,并利用电阻作为此三极管的基极进行保护。当I/O口有输出信号时,电流将经

过电阻后再进入第一级三极管的基极,从而使第一级的三极管导通,导通的电流经电阻后再

送入到第二