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先进飞行控制系统-第七课

复习第三章测量与传感器

Ø飞机姿态角的测量

垂直陀螺仪测俯仰角和滚转角；航向陀螺

仪测航向角

Ø飞机气流角的测量-迎角（侧滑角）传感器

有风标式、压差式和探头式

Ø飞机高度的测量

Ø电磁波反射、垂直速度积分和大气压测高

度

复习第三章测量与传感器

Ø飞机速度的测量

Ø同样用空速管引入静、总压算得动压来测量

Ø飞机马赫数的测量

Ø同样根据静压、总压来测得

Ø飞机加速度的测量

Ø简单式、浮子摆式和挠性摆式

Ø飞机位置的测量

第四章舵机与舵回路

§4.1舵机（执行机构）结构及工作原理

§4.2舵机的特性分析

§4.3舵回路

4.1舵机（执行机构）结构及工作原理

§舵回路（伺服系统）是飞行自动控制系统

中不可缺少的组成部分，它按照指令模型

装置或敏感元件输出的电信号操纵舵面，

实现飞机角运动或航迹运动的自动稳定与

控制。

§舵回路是由若干个部件组成的随动系统，

4.1舵机（执行机构）结构及工作

原理

§舵机作用：

舵机是舵回路中的执行元件，输出力矩（或

力）和角速度（或线速度），驱动舵面偏转。

§舵机类型：

飞行控制系统中的舵机有三大类：

4.1.1电动舵机;

4.1.2液压舵机;

4.1.1电动舵机结构及工作原理

§组成：

电动舵机以电力为能源,一般包括:

①电动机（直流或交流的）;

②测速装置;

③位置传感器;

④齿轮传动装置;

4.1.1电动舵机结构及工作原理

电动舵机根据其控制方式分为:直接式和间

接式

直接式:改变电动机的电枢电压或激磁电压

直接控制舵机输出轴的转速和转向;

间接式:在电动机恒速转动时,通过离合器的

吸合,间接控制舵机输出轴的转速和转向。

4.1.1电动舵机结构及工作原理

4.1.2液压舵机结构及工作原理

§组成：

液压舵机以高压液体（油）为能源，按其

作用分为液压舵机（直接推动舵面偏转）

和电液副舵机（主要通过液压主舵机，即：

液压助力器才能带动舵面偏转）。目前纯

液压舵机使用不多，主要用电液副舵机。

主要由电液伺服阀（力矩马达和液压放大

器），作动筒和位移传感器组成。

4.1.2液压舵机结构及工作原理

4.1.2液压舵机结构及工作原理

§工作原理：

高压油流入进油口，经油滤14分四路流出。

其中两路经左右固定节流孔13、阀心10的

两旁和左右喷嘴7、在溢流腔8中汇合，然

后经回油节流孔12从回油口流出。另外两

路油液分别流到阀套11上被阀心工作凸肩

遮住的窗口处。阀心偏离中间位置后，其

中一路高压油液经阀心工作凸肩打开的窗

4.1.2液压舵机结构及工作原理

§工作原理：

力矩马达将电气量转换成机械角位移，是

一种信号转换装置。当力矩马达控制绕组

中的直流电流差（）等于零时，导磁

体1与衔铁4之间的四个气隙中流过的磁通

量相等而衔铁两端流过上气隙与下气隙的

磁通方向相反，衔铁两端的电磁力平衡，

衔铁及与之固连的挡板6处于中间位置挡板

4.1.2液压舵机结构及工作原理

§工作原理：

当控制电流（）不等于零时，产生

控制磁通，改变四个气隙之间的磁通量。

在衔铁两端的上气隙中流过的磁通量增加，

下气隙中流过的减少；衔铁的另一端与此

相反于是衔铁两端的电磁力不平衡，产生

电磁力矩，使衔铁带动挡板转动。挡板与

另一喷嘴的距离增大，喷嘴腔内的油压降

4.1.2液压舵机结构及工作原理

§工作原理：

当作用在衔铁上的电磁力矩与弹簧管5因衔

铁转动变形而产生的力矩、阀心移动通过

小球带动反馈杆9产生的力矩以及高压油流

过阀心产生的液压力矩相平衡时，衔铁停