履带轮组式电动多功能轮椅设计说明书样本.doc

履带-轮组式电动多功能轮椅

设计阐明书

目录TOC\o1-3\h\z\u

设计任务书 1

第一章绪论 2

1.1设计背景和意义 2

1.2既有产品简介及产品分析 2

1.3本章小结 3

第二章设计方案选取 4

2.1轮椅机构形式选取 4

2.2轮组选取 4

2.3履带收放机构 5

2.4座椅调平机构 6

2.5本章小结 8

第三章轮椅构造设计与运动分析 8

3.1轮椅构造设计 8

3.1.1轮组 8

3.1.2履带及其收放机构 10

3.2轮椅运动分析 14

3.2.1轮椅平地行驶及越障功能 14

3.2.2轮椅爬楼梯过程分析 16

第四章轮椅驱动与传动系统设计 19

4.1轮椅驱动系统 19

4.2电机参数拟定 20

4.3轮椅中间主体传动设计 22

第五章轮椅运动控制系统设计 23

5.1轮椅功能分析 23

5.2轮椅控制系统 23

第六章总结 28

参照文献 28

设计任务书

技术规定：

1）功能：直线行驶、匀速、加速、减速、转弯、爬楼梯等；

2）较强爬梯适应能力，应对楼梯构造多变性；

3）良好机动性，使其可以在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间较好过渡转换；

4）构造紧凑，操作以便，工作可靠；

5）良好稳定性，运用滚轴滑轨机构进行座椅调平，使其在越障、跨沟和爬楼梯时始终保持水平；

6）较强越障能力和路面适应性；

7）抗冲击能力强；

8）具备更大作用面，可以适应各种复杂多

样路面。

履带—轮组式电动多功能轮椅技术参数如下表：

总体构造

履带—轮组式构造

构造指标

自重

50Kg

载荷

50Kg

构造尺寸

1200*700*500

机动指标

平地最小速度

正常速度

爬坡速度

4m/s

最小通过坡度

30°

楼梯通过能力

能通过普通原则楼梯

转向能力

零半径

续航能力

1小时以上

跨过障碍物最大高度

跨过凹沟最大宽度

防护能力

防水防尘，抗冲击。

第一章绪论

1.1设计背景和意义

年老体弱、下肢残障者在寻常生活中最大障碍就是步行能力削弱甚至丧失。这些人行动不以便，需要有能正常行走人加以照顾。当前，大某些年老体弱、肢体伤残者代步工具都是普通轮椅，普通轮椅都是靠人力推动，并且普通轮椅不能过障碍物，也不能越沟，更无法攀登楼梯，从而限制了轮椅使用者活动范畴，影响其参加社会生活。特别是国内都市以多层公寓式楼房居多，电梯并没有普及到所有居民住宅，这给轮椅乘坐者导致诸多不便。

为了给上述弱势群体带来以便，更好关怀老年人、残疾人生活，改进她们生活质量，除了增长房屋和各种公共建筑设施无障碍设计，扩大轮椅使用范畴之外，改进既有普通轮椅，使其兼备平地行驶、越沟、过障碍、爬楼梯等各种功能，将是更加行之有效一种办法。

为了上述需求，给老年人和残疾人提供性能优越代步工具，解决障碍、楼梯等对她们生活导致不便，同步考虑使用者经济承受能力，研究一种价格适当、平稳安全电动多功能轮椅具备重大意义和实用价值。

1.2既有产品简介及产品分析

当前市场上具备爬楼梯、越障等功能轮椅重要有两种类型——履带式和轮组式。

如图1，轮组式轮椅大都采用三叶轮式和四叶轮式，机构精致，能实现平

（图1）轮组式轮椅

地行驶、越沟、过障、爬楼梯等功能，并且平地行驶时，轮椅比较平稳，人坐着也比较平稳，但无法克服爬楼梯时两台阶间震荡，上下楼梯时该类型轮椅重心起伏较大，会使乘坐者感到不适并且难以实当前平地上独立行走，需要其她人时刻陪护和推拉。

如图2为履带式爬楼梯轮椅，履带式爬楼梯轮椅技术较成熟，操作简朴，对

楼梯形状、尺寸适应性强，爬楼梯时波动小，乘坐人比较舒服，并且平地行驶也比较平稳；但履带式轮椅越障时不够平稳，重心波动大，乘坐者会感到不舒服，并且，履带式轮椅在平地行驶时阻力比较大，因此消耗功率就比较大。

图1.2履带式爬楼梯轮椅

1.3本章小结

由上述对既有产品进行详细理解和分析可知，履带式和轮组式轮椅均有各自长处，有均有各自缺陷。履带式轮椅在爬楼梯方面具备优越性，在爬楼梯时无重心、波动稳定性好，但是，当在平地上行驶时阻力会很大，因此功耗较大，也许还要增长辅助电机，使轮椅构造变得复杂；并且，当在平地上遇到障碍时，轮椅就会产生波动、变得不平稳。轮组式轮椅在平地行驶时具备优越性，路况比较平坦时，轮椅行驶比较平稳，在平地上遇到障碍时，越障也比履带式轮椅波动小；但是，在爬楼梯方面轮组式轮椅却有着很大缺陷，轮组式轮椅在爬楼梯时重心波动很