零极点增益模型.pptVIP

2.1动态系统模型的MATLAB描述第二章动态系统的模型描述2.2动态系统数学模型的转换2.3结构图的MATLAB描述2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型控制系统模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型零极点模型是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,k]矢量组表示。即：K为系统增益，zi为零点，pj为极点2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型z=[z1z2…zm]zerosp=[p1p2…pn]polesk=[k]gain2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型z=[z1z2…zm]zerosp=[p1p2…pn]polesk=[k]gainzero-pole-k零极点增益模型:G=zpk(z,p,k)单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型k=2;z=[-12-1];p=[-3-4-5];G=zpk(z,p,k)单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型z=1p=[1+i,1-i]k=2G=zpk(z,p,k)单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)方法一：采用花括号({})描述多输入多输出系统的分子num和分母den多项式，只用一次zpk指令来建立零极点增益模型方法二：采用单输入单输出模型构造方法分别建立模型，采用多次zpk指令来建立零极点增益模型2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)%方法一z={-12;[-1-2]};p={[-3-4-5];[-3-4-5]};k=[3;4];zpk(z,p,k)%方法二G11=zpk(-12,[-3-4-5],3);G21=zpk([-1-2],[-3-4-5],4);G=[G11;G21]2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)%方法一z={[];-0.5};p={0.3;[0.1+j0.1-j]};k=[1;2];zpk(z,p,k)%方法二G11=zpk([],0.3,1);G21=zpk(-0.5,[0.1-j,0.1+j],2);G=[G11;G21]2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)%方法一z={1,[];[],0}p={-1,[];0,[12]}k=[10;-11]G=zpk(z,p,k)%方法二G11=zpk(1,-1,1)G12=zpk([],[],0)G21=zpk([],0,-1)G22=zpk(0,[12],1)G=[G11,G12;G21,G22]2、零极点增益模型2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)z={[];[-0.5]};p={0.3;[0.1-j,0.1+j]};k=[1;2];g=zpk(z,p,k)G11=zpk([],0.3,1);G21=zpk(-0.5,[0.1-j,0.1+j],2);G=[G11;G21]2.1控制系统基本模型建立-零极点增益模型小结：*转换?n.?transitionvi.?Shiftvt.?transform?;?switch?;?convert**转换?n.?transi