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2.1动态系统模型的MATLAB描述第二章动态系统的模型描述2.2动态系统数学模型的转换2.3结构图的MATLAB描述控制系统模型2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型3、状态空间描述状态方程：输出方程：式中A:n×n；B:n×r；C:m×n；D:m×r如果传递函数（阵）各元素为严格真有理分式，则D＝0，此时上式可写为状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程。2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型3、状态空间描述状态方程：输出方程：state-spacemodel:ss(A,B,C,D)2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型矩阵的赋值简单矩阵的输入：使用直接排列的形式输入，把矩阵的元素用方括号括起来，按矩阵行的顺序输入各元素，同一行的各元素之间用逗号或空格分开，行与行的内容用分号隔开。2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型矩阵的赋值A=[1,2,3;456;7,8,9]简单矩阵的输入：使用直接排列的形式输入，把矩阵的元素用方括号括起来，按矩阵行的顺序输入各元素，同一行的各元素之间用逗号或空格分开，行与行的内容用分号隔开。A=1234567892.1控制系统基本模型建立-状态空间模型矩阵的测试矩阵的维数：使用size函数[n,m]=size(A)行数列数元素个数向量的元素个数：使用length函数n=length(x)如果对一个矩阵用length(A)函数测试，则返回该矩阵行列的最大值，该函数等效于max(size(A))。特殊矩阵的实现eye：单位矩阵ones：1矩阵zeros：零矩阵2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型特殊矩阵的实现eye：单位矩阵ones：1矩阵zeros：零矩阵2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型eye(n)特殊矩阵的实现eye：单位矩阵ones：1矩阵zeros：零矩阵2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型ones(m,n)或ones(n)特殊矩阵的实现eye：单位矩阵ones：1矩阵zeros：零矩阵2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型zeros(m,n)或zeros(n)3、状态空间模型单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型state-spacemodel:ss(A,B,C,D)A=[01;1-2];B=[0;1];C=[13];D=0;G=ss(A,B,C,D)3、状态空间模型单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型A=[16910;31268;47911;5121314]B=[46;24;22;10]C=[0021;8022]D=zeros(2,2)ss(A,B,C,D)多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)A=[16910;31268;47911;5121314]B=[46;24;22;10]C=[0021;8022]D=zeros(2,2)ss(A,B,C,D)2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型3、状态空间模型多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型3、状态空间模型2.1控制系统基本模型建立-状态空间模型小结：转换?n.?transitionvi.?Shiftvt.?transform?;?switch?;?convert*状态空间法是反映输入变量、状态变量和输出变量间关系的一