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扩展二维环境中移动机器人多人体目标跟踪的中期报告

（注：本次报告将针对移动机器人在二维环境中进行多人体目标跟踪的研究进展进行介绍）

一、研究背景

移动机器人在人体目标跟踪方面的应用越来越广泛，特别是在安保、医疗等领域具有重要的应用前景。但是，对于多人体目标的跟踪，往往存在较大的挑战，如角度、距离等因素都会影响移动机器人的视野和跟踪效果。因此，本研究的目的就是探索一种新的多人体目标跟踪系统，通过应用先进的计算机视觉算法和移动机器人控制技术，实现对多人体目标的精确跟踪和控制。

二、研究内容与进展

1.采用深度学习算法进行多人体目标检测

本研究采用了深度学习方法进行多人体目标检测，采用了目前最先进的目标检测算法YOLOv5。实验结果表明，该算法可以在多人体场景中精确识别不同的人体，具有较强的鲁棒性和稳定性。

2.基于路径规划算法的移动机器人控制

针对移动机器人在多人体场景下的复杂控制问题，本研究采用了基于路径规划算法的移动机器人控制方法。通过结合实时目标检测结果和路径规划算法，实现了移动机器人对多人体目标的快速追踪和控制。

3.实验验证

实验结果表明，所提出的多人体目标跟踪系统可以实现对多人体目标的精确识别和跟踪，在不同场景下均具有较好的适应性和稳定性。此外，移动机器人的路径规划控制也可以实现高效、快速的目标追踪。

三、未来工作方向

本研究将继续拓展研究成果，进一步提高多人体目标跟踪系统的性能和鲁棒性。具体的未来工作方向包括：

1.进一步优化目标检测算法的性能，提高目标检测的准确性和稳定性。

2.加入人体姿态估计模块，实现对人体姿态的实时识别和跟踪。

3.引入人机交互和语义分析等技术，提高移动机器人的智能化水平。

通过持续的研究努力，我们有望在移动机器人多人体目标跟踪领域取得更加优秀的研究成果。