并联Delta机器人的传送带动态抓取系统设计 (2).doc

摘要

Delta机器人是最典型的空间三自由度移动并联机构，具有运动速度快、定位精确、效率高、重量轻等特点。其在3C电子产品、食品包装、生物制药、3D打印行业得到了广泛应用。随着人民生活水平的提高，促使产品质量的提升和需求数量的增加，间接的促使机器人技术的发展。

本文主要以并联Delta机器人为研究对象。首先介绍国内外工业机器人的发展状况；接着分析了Delta机器人的运动学正逆解，传送带标定、相机标定；然后提出了PID跟踪算法和改进的跟踪算法；再者给出了ConveyorAdministor的软件设计流程图，并解决了其中几个关键问题：目标物体的筛选、排序、位置状态更新、多机器人协同作业。

本文的核心内容之一是机器人对运动在传送带上的物体的动态跟踪，通过视觉检测系统定位物体的位姿，再结合传送带编码器反馈的位置数据，计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。机器人在位置模式下，通过改进后的跟踪算法，能预测传送带上物体的位姿，并实时调整自身移动速度和末端位姿来跟踪传送带上移动的物体，最终实现对目标物体的动态跟踪抓取。本文的核心内容之二是处理传送带上连续不断的物体，在实际应用中，要求物体尽量少被遗漏甚者不能漏，这就要求机器人的移动速度要快，其次是抓取顺序必须规划好，本文的最后给出了解决方法和设计的数据管理软件。

通过大量的实验数据和分析验证，该动态跟踪方法基本满足了实际应用要求，为后面的项目应用现提供了技术支持，也为多机器人协调作业提供了一种方法。

关键词：并联Delta机器人、传送带跟踪、PID算法、多机器人协同作业、数据流

广东工业大学硕士学位论文

Abastract

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Abstract

The3DOFdeltarobotisoneofthemosttypicalparallelRobot.Ithasmanyadvantages,suchashighmovementspeed,accuratelocation,highefficiency,lightweightetc.Ithasbeenwidelyusedintheelectronicproductsindustry,foodpackagingindustry,biologicalpharmaceuticalindustry,3Dprinting.Withthedevelopmentofrobottechnologyandtheimprovementofpeopleslivingstandard,Itisimprovementtoimprovethequalityofproductandthenumberofproduct.

ThisarticlemainlytookDeltarobotastheresearchobject.Firstly,itintroducedthedevelopmentofindustrialrobotsathomeandabroad;thenanalyzedtheforwardkinematicsandinversekinematicsofDeltarobot，thecalibrationofconveyorbeltandcamera;thenintroducedaPIDtrackingalgorithmandaimprovedtrackingalgorithm;moreoverdisplaytheflowchartofsoftwaredesignofConveyorAdministor,andresolvedtheproblemofseveraljointdatafiltering,sorting,updateofdatastatus,coordinationworkofmulti-robot;

Oneofthecorecontentofthisarticleisthedynamictracingofrobottothemovingobjectsontheconveyorbelt,coupledwiththepositionoftheconveyorbeltencoderfeedbackdata.Visualsystemlocatestheobjectspositionsthengivesthemtothedeltarobot.ConveyorAd