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Epson ECP爱普生机械手外部控制点详解(个人总结).pdfVIP

Epson ECP爱普生机械手外部控制点详解(个人总结).pdf

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    ECPExternalControlPoint外部控制点）

    （，仅支持CP运动。相对于TCPToolCenterPoint而言作用

    1.示教位置时，若（相对于外部某个点）需要旋转，可直接使用ECP模式，绕ECP的各个轴旋转。如点胶机需要

    涂布圆弧，若使用Tool点旋转，工件是绕Tool中心旋转；而使用ECP，则工件直接绕注射器针管旋转，位置移动变换

    变得简单

    2.动作速度快。以点胶机涂布以下小圆弧路径为例

    涂布用注射器(位置固定)

    ECP外部控制点

    注射器涂布轨迹2

    Tool1(ECP路程)

    P1、P2、P3三点生成圆弧确定轨迹1

    (TCP路程)

    FunctionmainCurrentTCPspeedis:0

    MotorOnCurrentTCPspeedis:0.498336

    PowerHighCurrentTCPspeedis:4.94761

    Speed30;Accel60,60CurrentTCPspeedis:12.3445

    SpeedS50;AccelS500CurrentTCPspeedis:21.7394

    Tool1CurrentTCPspeedis:31.6491

    ECP1CurrentTCPspeedis:41.2807

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