独轮机器人——控制系统设计 .docx

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摘要

独轮机器人具有非线性、强耦合的复杂动力学系统。是控制理论和动力学研究的一大挑战，是一个非常好的研究模型。本文将设计一款独轮机器人，侧重分析独轮机器人的运动，并建立动力学模型以及编写控制程序。

本文通过对独轮机器人的工作原理进行分析，为独轮机器人挑选合适的电子元件。本文选择mpu9250电子陀螺仪捕获独轮机器人运动姿态；GA12-N20电机为独轮机器人提供驱动力；电机驱动使用L298N电机驱动模块；两节18650电池供电；arduinouno板作为独轮机器人的核心控制器。

为解决电子陀螺仪的数据带有偏差和噪声的问题，本文对数据进行修正处理,受电容的滤波特性的启发，设计滤波算法。本文从电容滤波电路切入，进行分析，对电容进行数学建模。针对计算机处理数据的特点，本文对模型进行离散化处理，并使用递推公式取代求和公式。本文使用MATLAB软件对电容滤波算法进行了初步的检验分析，并使用arduino实物进行实践验证。由实验结果可知该算法能有效滤除信号的噪声。为使数据更有可读性，更便于数据分析。本文对数据进行相应的处理，从而获得了角速度、角加速度、角度三个物理量。

独轮机器人的动力学系统具有多变量强耦合的特点，为使设计简单。本文对独轮机器人的倾倒过程拆解成前后倾倒与左右倾倒的组合。对每个轴向的倾倒运动独立分析、建立动力学模型，并对控制系统进行设计与仿真。在左右倾倒控制的设计中，通过分析倾倒过程中受到的力的变化、角度的变化、角速度的变化，得到了PD控制系统。但在左右倾倒仿真中发现，该控制系统不能区分出独轮机器人的倾倒和回摆的区别。

为解决控制系统无法识别回摆与倾倒的区别的问题，本文对倾倒过程再度分析。在原控制系统上加入了积分项，也就是角度参数。角度参数可以使得控制系统清楚独轮机器人需要恢复到何位置。本文再次对控制系统进行了检验，发现此时的控制系统已经能够区分回摆和倾倒，并能够使得独轮机器人经过几次抖动后便恢复到直立状态。

有了左右倾倒的控制经验，前后倾倒的控制系统直接采用了角度、角速度、角加速度三组数据同时控制。由于前后倾倒会导致有位移发生，文中使用的仿真程序，加入了动画，可实时查看独轮机器人的姿态。从仿真的数据曲线可以看出，所设计的PID控制系统完全可以满足独轮机器人站立的控制需求。

本文为使独轮机器人更具特色，所以对独轮机器人进行了润色。本文为独轮机器人设计了无线充电装置。初期制作了特斯拉线圈进行无线充电，实践中发现特斯拉线圈能放电的特点存在很大危险性，故改使用线圈式的无线充电装置。文中对线圈式无线充电进行了实际检测，由测试的数据得知，本文制作的线圈式无线充电装置功率足够独轮机器人使用。

关键词：独轮机器人，滤波算法，无线充电，特斯拉线圈，PID控制算法，动力学建模

Abstract

Theone-wheeledrobothasanonlinearandstronglycoupledcomplexdynamicsystem.Itisagreatchallengetocontroltheoryanddynamicsresearch,anditisaverygoodresearchmodel.Thispaperwilldesignaone-wheeledrobot,focusingontheanalysisofthemovementoftheone-wheeledrobot,andestablishadynamicmodelandwriteacontrolprogram.

Thispaperanalyzestheworkingprincipleoftheone-wheelrobotandselectstheappropriateelectroniccomponentsfortheone-wheelrobot.Inthispaper,thempu9250electronicgyroscopeisselectedtocapturethemotionpostureoftheone-wheelrobot.TheGA12-N20motorprovidesthedrivingforcefortheone-wheeledrobot.L298Nmotordrivemoduleisusedformotordrive.Two18650batteriespowered;Arduinounoboardisusedasthecontrollerofone-wheelrobot.

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