第2章(3)-系统传递函数.pptVIP

§2.2系统的传递函数作拉氏变换（在零初始条件下）1.定义：一、传递函数例:L:2.讨论(1)传递函数的分母是系统特征多项式，分子反映系统与外界的关系。时域函数（3）一切物理系统都有n≥m3．传递函数的物理意义传递函数是系统单位脉冲响应的象函数例：求传递函数AB二、相似性原理相似系统：能用形式相同的数学模型来描述的两个系统；相似量：在微分方程或在传递函数中占有相同位置的物理量。先做L变换，再消去I1(s)、I2(s)对比：常用机电相似系统：力—电压相似系统,力—电流相似系统三、传递函数的表达形式1．多项式分式形式2．零极点增益形式分子、分母首一化，再分解因式零极点增益形式：零点：s=-zi(i=1,2,…m)极点：s=-zj(j=1,2,…n)3．典型环节形式分子、分母“末1化”，再分解因式4．传递函数相互转换的MATLAB命令（1）多项式形式的表达num=[bmbm-1…b1b0];den=[anan-1…a1a0];g=tf(num,den)（2）零极点形式的表达Z=[z1;z2];P=[p1;p2+j*p3;p2-j*p3];K=k;d=zpk(Z,P,K)（3）多项式与零极点形式的转换[Z,P,K]=tf2zp(num,den)[num,den]=zp2tf(Z,P,K)四、典型环节典型环节的微分方程、传递函数1．比例环节 时间响应：实例：齿轮传动副比例运算放大器特点：（1）输出与输入成正比；（2）不失真，不延迟。2．积分环节微分方程：时间响应：传递函数：例8：特点：（1）输出累加；（2）输出滞后；（3）记忆功能。3．微分环节微分方程：传递函数：时间响应：例5：特点：（1）一般不能单独存在；（2）反映输入的变化趋势；（3）增加系统阻尼；（4）强化噪声。4．惯性环节微分方程：传递函数：时间响应：例3：特点：（1）存在储能元件和耗能元件；（2）在阶跃输入下，输出不能立即达到稳态值。例4：5．一阶超前环节（一阶微分环节）微分方程：传递函数：时间响应：6．振荡环节微分方程：传递函数：特征量——固有振荡频率：阻尼比：时间常数：T时间响应：例10：特点：（1）0ξ1,输出存在振荡，ξ越小，振荡越剧烈；（2）ξ1，输出无振荡，由两一阶惯性环节组成。7．延迟环节微分方程：传递函数：特点：输出滞后于输入，但不失真。