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2024-03-27 发布于四川
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本发明公开一种基于4D毫米波雷达与IMU的融合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：通过4D毫米波雷达获得周围环境的点云信息及每个点对应的速度信息，通过惯性测量单元获得当前机体的加速度信息和角速度信息；对4D毫米波雷达检测的信息进行处理，获取4D毫米波雷达的速度信息；判断是否进行系统初始化并作出响应；状态估计；将位置信息、速度信息和姿态信息输出至机体，同时将局部点云地图输出，作为机体的环境感知信息。本发明利用4D毫米波雷达获取的自速度信息和稀疏的点云信息对IMU预测的状态进行两次更新，可在GNSS

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117760417A

(43)申请公布日2024.03.26

(21)申请号202311750416.0G06F17/16(2006.01)

(22)申请日2023.12.

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