基于stm32的四旋翼无人机的设计.doc

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摘要

四旋翼无人机是是一种稳定性强、结构简单的无人机。本次设计是以STM32F103C8T6为核心，以MPU6050作为飞行姿态感应模块，采用卡拉曼算法、四元数姿态解算、PID控制算法软硬结合的方式来研究并制作四旋翼无人机。本文在通过大量文献查阅的基础上，讲述了四旋翼无人机发展历程以及国内外的发展概况，简述了无人机的结构及基本原理、硬件部分的设计与选择。详细论述了软件部分的设计与算法的实现。经过大量调试，最终制作出可以稳定飞行的无人机。实际操作表明，该设计具有性能稳定，易于操控等优点，达到了设计要求。

关键词：四旋翼无人机，四元数姿态解算，PID控制算法，卡拉曼算法

DesignofFour-rotorUAVBasedonstm32

Abstract

Thefour-rotorUAVisakindofUAVwithstrongstabilityandsimplestructure.ThisdesigntakestheSTM32F103C8T6asthecore,takestheMPU6050astheflightattitudesensingmodule,usestheKalmanFilterAlgorithm,thequaternionattitudecomputation,thePIDcontrolalgorithmsoftandhardunionwaytostudyandmanufacturethefour-rotorUAV.Onthebasisofalargenumberofreferences,thispaperdescribesthedevelopmentcourseofthefour-rotorUAVandthedevelopmentsituationathomeandabroad,andbrieflydescribesthestructureandbasicprincipleoftheUAV,thedesignandselectionofthehardwarepart.Thedesignofsoftwareandtherealizationofalgorithmarediscussedindetail.Afteralotofdebugging,theUAVcanbemadetoflystably.Practicaloperationshowsthatthedesignhasstableperformanceandiseasytocontrolandotheradvantages,tomeetthedesignrequirements.

Keywords：Thefour-rotorUAV,quaternionattitudecomputation,PIDcontrolalgorithm,KalmanFilterAlgorithm

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目录

TOC\o1-3\h\u204641前言 1

49071.1四旋翼无人机设计的目的、意义及应达到的技术要求 1

168331.1.1四旋翼无人机设计的目的及意义 1

252431.1.2四旋翼无人机的技术要求 1

312101.2四旋翼无人机的发展历程概况 1

18821.3四旋翼无人机简介及前景 3

251221.4四旋翼无人机设计应解决的主要问题 4

43402四旋翼无人机设计总体思路 5

116962.1软件设计的思路 5

265792.2方案选择 5

93592.3研究方法 6

62403四旋翼无人机的结构与运动姿态 7

155053.1无人机的结构 7

61433.2四旋翼无人机的运动姿态 7

63704飞行控制系统硬件设计 9

233304.1主控制器 9

26484.2传感器模块 9

32734.3电机驱动 10

162314.4电源电路 10

315295软件设计总体思路 12

22435.1MPU6050六轴数据获取 12

108245.1.1IIC的使用 12

327485.1.2读取MPU6050 12

176255.1.3具体程序解析 12

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