基于stm32的四旋翼无人机的设计.docVIP

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摘要

四旋翼无人机是是一种稳定性强、结构简单的无人机。本次设计是以STM32F103C8T6为核心，以MPU6050作为飞行姿态感应模块，采用卡拉曼算法、四元数姿态解算、PID控制算法软硬结合的方式来研究并制作四旋翼无人机。本文在通过大量文献查阅的基础上，讲述了四旋翼无人机发展历程以及国内外的发展概况，简述了无人机的结构及基本原理、硬件部分的设计与选择。详细论述了软件部分的设计与算法的实现。经过大量调试，最终制作出可以稳定飞行的无人机。实际操作表明，该设计具有性能稳定，易于操控等优点，达到了设计要求。

关键词：四旋翼无人机，四元数姿态解算，PID控制算法，卡拉曼算法

DesignofFour-rotorUAVBasedonstm32

Abstract

Thefour-rotorUAVisakindofUAVwithstrongstabilityandsimplestructure.ThisdesigntakestheSTM32F103C8T6asthecore,takestheMPU6050astheflightattitudesensingmodule,usestheKalmanFilterAlgorithm,thequaternionattitu