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控制系统仿真

实验报告

姓名：大葱哥学号：

班级：测控1202

2015.10.28

实验一经典的连续系统仿真建模方法

— 实验目的

了解和掌握利用仿真技术对控制系统进行分析的原理和步骤。

掌握机理分析建模方法。

深入理解一阶常微分方程组数值积分解法的原理和程序结构，学习用Matlab编写数值积分法仿真程序。

掌握和理解四阶Runge-Kutta法，加深理解仿真步长与算法稳定性的关系。

二 实验内容

编写四阶Runge_Kutta公式的计算程序，对非线性模型（3）式进行仿真。仿真程序:

主程序：

clc

clearallu=zeros(2,1);u(1)=0.5%稳态

%u(1)=0.55;%阀位增大%10

%u(1)=0.45;%阀位减小%10u(2)=0.15;

h=zeros(1,2);

h(1,1)=1.5;

h(1,2)=1.4;

hStep=10;Hlevel=h;nCounter=25;

fort=0:hStep:(nCounter-1)*hStep

h=Z06_SystemSimulation_Lab01_Nonlinear_RK4(hStep,t,h,u);Hlevel=[Hlevel;h];

endfigure(1)

plot([0:hStep:nCounter*hStep],Hlevel)grid

四阶龙格库塔算法：

functionRK4_Result=Z06_SystemSimulation_Lab01_Nonlinear_RK4(h,t0,x0,u0)K1=Z06_SystemSimulation_Lab01_Linear_dxCompute(t0,x0,u0);K2=Z06_SystemSimulation_Lab01_Linear_dxCompute(t0+h/2,x0+h*K1/2,u0);K3=Z06_SystemSimulation_Lab01_Linear_dxCompute(t0+h/2,x0+h*K2/2,u0);K4=Z06_SystemSimulation_Lab01_Linear_dxCompute(t0+h,x0+h*K3,u0);RK4_Result=x0+h*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6;

将阀位u增大10％和减小10％，观察响应曲线的形状;

稳态仿真曲线：

增大10%：

减小10%：

研究仿真步长对稳定性的影响，仿真步长取多大时RK4算法变得不稳定？

仿真步长的选取范围可以通过理论计算获知，这里我们通过仿真得到当步长大于

63时，曲线发散，系统不再稳定，发散曲线如下图：

利用MATLAB 中的ode45()函数进行求解，比较与（1）中的仿真结果有何区别。

编写四阶Runge_Kutta公式的计算程序，对线性状态方程（18）式进行仿真

仿真程序

clc

clear all

close allu=zeros(2,1);

u(1)=0.0;% 稳态

%u(1)=0.05;% 阀位增大%10

%u(1)=-0.05;% 阀位减小%10u(2)=0;

h=zeros(1,2);

h(1,1)=0;

h(1,2)=0;

hStep=10;Hlevel=h;nCounter=25;

for t=0:hStep:(nCounter-1)*hStep

h=Z06_SystemSimulation_Lab01_Linear_RK4(hStep,t,h,u);Hlevel=[Hlevel;h];

end

Hlevel(:,1)=Hlevel(:,1)+1.5;

Hlevel(:,2)=Hlevel(:,2)+1.4;figure(3)plot([0:hStep:nCounter*hStep],Hlevel)grid

hold on

将阀位增大10％和减小10％，观察响应曲线的形状;稳态仿真曲线：

阀位增大%10：

阀位减小%10：

研究仿真步长对稳定性的影响，仿真步长取多大时RK4算法变得不稳定？当步长大于62时，算法变得不再稳定

阀位增大10％和减小10％，利用MATLAB中的ode45()函数进行求解阶跃响应，比较与（1）中的仿真结果有何区别。

三 思考题

讨论仿真步长对稳定性和仿真精度的影响。

仿真步长越长，系统越倾向于不稳定，仿真步长越短，系统越稳定，但是需要的仿真时间越长。

你是怎样实现阀位增大和减小10%的？对于非线性模型和线性模型方法一样吗？

通过改变u(1)的初值可以实现对阀位的增大和减小，由于线性模型法是对变量的变化量进行计算的，而非线性模型法是直接对变量进行计算，所以两种方