自动控制原理课件2.3(梅晓榕).pptVIP

自动控制原理课件2.3梅晓榕目录自动控制概述线性系统数学模型线性系统时域分析法线性系统根轨迹法线性系统频域分析法非线性控制系统分析01自动控制概述自动控制定义自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。发展历程自动控制理论的发展经历了经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。自动控制定义与发展自动控制系统主要由控制器、被控对象、执行机构和变送器四个环节组成。组成根据系统的工作原理和结构特点，自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统两大类。其中，闭环控制系统又可根据信号传递方式的不同，分为反馈控制系统和前馈控制系统。分类自动控制系统组成与分类通过本课程的学习，使学生掌握自动控制系统的基本概念、原理和分析方法，具备分析和设计自动控制系统的基本能力。课程目标自动控制原理是自动化专业的核心课程之一，对于培养学生掌握自动控制系统分析和设计的基本技能，提高学生解决工程实际问题的能力具有重要意义。同时，该课程也是学生后续学习专业课程和从事相关领域研究的基础。课程意义自动控制原理课程目标与意义02线性系统数学模型微分方程描述系统动态特性的数学形式，通过求解微分方程可以得到系统的输出响应。差分方程适用于离散时间系统，与时域中的微分方程相对应，用于描述系统状态的变化。状态空间表达式以状态变量为基础，描述系统的动态行为，适用于多输入多输出系统。线性系统时域模型03020103极点、零点分布传递函数的零点和极点在复平面上的分布决定了系统的频率响应特性。01传递函数在频域中描述系统动态特性的数学形式，表达了系统对输入信号的频率响应特性。02频率响应系统对不同频率正弦输入信号的稳态输出响应，反映了系统的幅频特性和相频特性。线性系统频域模型劳斯判据根据系统特征方程的系数判断系统稳定性的一种方法，适用于高阶系统。奈奎斯特判据利用开环频率响应的图形判断闭环系统稳定性的方法，适用于分析具有复杂特性的系统。根轨迹法通过绘制根轨迹图来判断系统稳定性的一种方法，可以直观地显示参数变化对系统稳定性的影响。线性系统稳定性分析03线性系统时域分析法通过微分方程或传递函数描述一阶系统。一阶系统的数学模型分析系统对单位阶跃输入的响应特性，包括上升时间、峰值时间和稳态值等。一阶系统的单位阶跃响应研究系统对单位冲激输入的响应，了解系统的动态性能。一阶系统的单位冲激响应一阶系统时域分析二阶系统的单位阶跃响应分析二阶系统对单位阶跃输入的响应特性，如超调量、调节时间等。二阶系统的稳定性判据通过特征方程的根判断二阶系统的稳定性，包括劳斯判据和赫尔维茨判据等。二阶系统的数学模型建立二阶系统的微分方程或传递函数。二阶系统时域分析高阶系统的数学模型建立高阶系统的微分方程或传递函数。高阶系统的单位阶跃响应分析高阶系统对单位阶跃输入的响应特性，如振荡频率、阻尼比等。高阶系统的稳定性判据利用特征方程的根或者频率域方法判断高阶系统的稳定性。同时，可以通过主导极点和偶极子的概念简化高阶系统的分析过程。高阶系统时域分析04线性系统根轨迹法123根轨迹是描述系统某一参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在复平面上移动的轨迹。根轨迹定义根据系统开环传递函数和闭环特征方程，可以推导出根轨迹方程，它是参数变化时闭环极点的数学描述。根轨迹方程包括起点、终点、实轴交点、渐近线、分离点和会合点等规则，用于指导根轨迹的绘制。根轨迹绘制规则根轨迹法基本概念与规则根轨迹与系统性能通过分析根轨迹的形状和位置，可以判断系统的稳定性、快速性和准确性等性能指标。参数变化对根轨迹的影响当系统参数发生变化时，根轨迹的形状和位置也会相应改变，从而影响系统的性能。典型系统根轨迹对于不同类型的开环传递函数，如最小相位系统、非最小相位系统等，其根轨迹具有不同的特点和形状。典型根轨迹绘制与分析通过根轨迹法可以方便地判断系统的稳定性，以及参数变化对稳定性的影响。系统稳定性分析通过分析根轨迹与系统性能的关系，可以调整系统参数以优化性能，如提高稳定性、加快响应速度等。系统性能优化在控制系统设计中，可以利用根轨迹法选择合适的控制器类型和参数，以满足系统性能指标要求。控制器设计010203根轨迹法在控制系统设计中的应用05线性系统频域分析法