控制工程第3篇习题解答.docxVIP

3.5使用温度计对水温进行测量，若水温为恒定值，该温度计能在1分钟时指示出实际温度值的98%。假定温度计为一个一阶系统，求该系统的时间常数T。

解：

恒定的水温可以视为一个阶跃输入信号，温度计的测量输出可以视为对该阶跃输入信号的响应。一阶系统的单位阶跃响应的时间函数为：xo(t)?1?e?t/T (t?0)（P82，3.3.2）

根据题意可知：xo(t)t?1

?1?e?1/T

?0.98

?e?1/T?0.02 ?T? 1 ?0.256(min)

ln50

若测量开始后，实际水温从零度起，以10°C/min的速度线性升温，求温度计在1分钟时的示值与实际水温的误差是多大？

1 1

（帮助公式： ? ?

1?T? T ）

2s2 Ts?1 s2 s Ts?1

2

根据题意，实际的温度输入信号为：

10

xi(t)?10?t

s其拉氏变换为：Xi(s)? 2

s

测量误差的时间函数为：

e(t)?xi(t)?xo(t)

?xi(t)?L?1[Xo(s)]?xi(t)?L?1[Xi(s)?G(s)]

?x(t)?L?1[10? 1 ]

其中：

i s2 T?s?1

?110 1

?1 1 1

?1 1

T T2

?t/T

L [ ? ]?10L [ ? ]?10L [ ? ? ]?10(t?T?T?e )

s2 T?s?1 s2 Ts?1 s2 s Ts?1

所以：

e(t)?10t?10(t?T?T?e?t/T)?10T(1?e?t/T)?2.56(1?e?t/0.256)

当t=1时，测量误差为：

e(t) ?2.56(1?e?1/0.256)?2.5

t?1

3.7已知控制系统的微分方程为2.5y?(t)?y(t)?20x(t)，试用拉氏变换法求该系统的单位脉冲响应w(t)和

单位阶跃响应xou(t)，并讨论二者之间的关系

解：由传递函数的定义和系统的微分方程（P34，2.2.2~2.2.3），可得系统的传递函数为

系统的单位脉冲响应为（P81）

G(s)?

Y(s)? 20 ? 8

X(s) 2.5s?1 s?0.4

w(t)?L?1[G(s)X(s)]?L?1[

系统的单位阶跃响应为（P82）：

8 ?1]?8e?0.4t

s?0.4

x (t)?L?1[G(s)X(s)]?L?1[ 8

1]?

8 L?1[1?

1 ]?20(1?e?0.4t)

ou

ou比较xou(t)和w(t)，有w(t)=x? (t)

ou

s?0.4 s 0.4 s s?0.4

即系统的单位脉冲响应等于系统的单位阶跃响应的微分。

3.12下图为某数控机床系统的位置随动系统的方框图，

X

X(s)

i

+

-

K ?9

a

1

s(s?1)

Xo(s)

试求：

n阻尼比?及无阻尼固有频率?

n

解：由图可知，该系统为一个单位反馈系统，其系统的闭环传递函数为：

G(s) G(s)

9? 1

s(s?1) 9

GB(s)?

1?G(s)H(s)?

1?G(s)?

1?9?

1

s(s?1)

?

s2?s?9

对比二阶系统传递函数的标准形式(P83，3.4.1)

?2

?

n

ns2?2??n??2

n

n可得该系统的阻尼比?及无阻尼固有频率? 为：

n

?n

?

?3,??1

6

该系统的Mp，tp，ts，N

?n1??2

?

n

1??2

3 1?1

36

?

tp?

? ? ?1(P90，3.4.15)

d

pM ?e???/

p

?1?/

1??21?136?

1??2

1?1

36

?100%?53%(P90，3.4.17)

??0.02

? 4 ?8(P91

3.4.22) ?

?3.7(P91

3.4.25)

若令 ，ts

??0.05 ?

??n

2 1

2 1??2

， ，N ?? ，

1.5 1??2?6(P91 3.4.23) ? ?

1.5 1??2

3.4.26)

若令 ，ts

??n

， ，N ?